Pixhawk代码分析-准备

Pixhawk代码分析准备篇

实验平台

  • Software Version:ArduCopter(Ver_3.3)

  • Hardware Version:pixhawk

  • IDE:eclipse Juno (Windows)

组件购买

  • Pixhawk飞控 X 1个
  • 电调 4个
  • 电机 4个
  • 锂电池 22000 3C 1个
  • 电源模块 1个
  • 螺旋桨 4个
  • 安全开关 1个
  • 蜂鸣器 1个
  • 数传接收和发射 1套
  • 图传接受和发射 1套
  • GPS 1个
  • 机架F450 1套
  • 遥控器和接收机 1套
  • PPM编码器 1个
  • 平板 1个
  • 云台 1个
  • 相机 1个

图示连线:

请输入图片描述

组装和试飞

组装后进行各种校准,可以参考本站教程或官网的方法。

开发环境搭建

官网编译说明:http://ardupilot.org/dev/docs/building-the-code.html

  1. windows下环境搭建
  • Windows和Eclipse开发环境:http://ardupilot.org/dev/docs/editing-the-code-with-eclipse.html
  • http://blog.csdn.net/wangcfan/article/details/51271608
  • http://blog.csdn.net/bolvtin/article/details/47666927
  • http://www.bubuko.com/infodetail-961872.html
  1. Linux下开发环境搭建
  • Linux Make开发环境:http://ardupilot.org/dev/docs/building-px4-for-linux-with-make.html
  • http://www.gwiily.com/quadrotor/pixhawk/10.html
  • http://www.cnblogs.com/lovechen/p/5708893.html
  • http://blog.csdn.net/a13526758473/article/details/51992978
  • http://blog.csdn.net/wangcfan/article/details/51271608

UAV的定高三级反馈控制原理图:(右键查看图片则是清晰大图)

请输入图片描述

总结

  • 试飞注意安全,要在空阔人少的地方
  • 环境搭建不容易,需要有耐心
  • 入手开发知识储备:比如数据融合、姿态结算、卡尔曼滤波、PID控制、模糊控制等等

纠错,疑问,交流: 请进入讨论区点击加入Q群

获取最新文章: 扫一扫右上角的二维码加入“创客智造”公众号


标签: pixhawk代码分析