ROS入门教程-1.2.4 ROS在多机器人上的使用

ROS入门教程-ROS在多机器人上的使用

说明：

• 本教程将展示如何在两台机器上使用ROS系统，详述了使用ROS_MASTER_URI来配置多台机器使用同一个master。

概述

• ROS设计的灵魂就在于其分布式计算。

• 一个优秀的节点不需要考虑在哪台机器上运行，它允许实时分配计算量以最大化的利用系统资源。

• 有一个特例——驱动节点必须运行在跟硬件设备有物理连接的机器上。

• 在多个机器人上使用ROS是一件很简单的事，你只需要记住一下几点：

  • 你只需要一个master，只要在一个机器上运行它就可以了。
  • 所有节点都必须通过配置 ROS_MASTER_URI连接到同一个master。
  • 任意两台机器间任意两端口都必须要有完整的、双向连接的网络。(参考ROS/NetworkSetup).
  • 每台机器都必须向其他机器广播其能够解析的名字。(参考 ROS/NetworkSetup).

跨机器运行的 Talker / listener

• 假如说我们希望在两台机器上分别运行talker / listener， 主机名分别为 marvin 和 hal.
• 登陆主机名为marvin的机器
• 你只要:

ssh marvin

• 同样的方法可以登陆hal.

启动 master

• 我们需要选择一台机器运行master，这里我们选hal.
• 启动master的第一步是:

ssh hal
roscore

启动 listener

• 接下来我们在机器hal上启动listener, 并配置ROS_MASTER_URI，这样就可以使用刚刚启动的master了:

ssh hal
export ROS_MASTER_URI=http://hal:11311
rosrun rospy_tutorials listener.py

启动 talker

• 现在我们要在marvin 机器上启动talker，同样通过配置ROS_MASTER_URI来使用hal机器上的master:

ssh marvin
export ROS_MASTER_URI=http://hal:11311
rosrun rospy_tutorials talker.py

• 小惊喜: 现在你可以看到机器hal上的listener正在接收来自marvin机器上talker发布的消息。
• 请注意，talker / listener启动的顺序是没有要求的， 唯一的要求就是master必须先于节点启动。

反向测试

• 现在我们来尝试一下反向测试。
• 终止talker和listener的运行，但仍然保留master在机器 hal上，然后让talker和listerner交换机器运行。
• 首先，在机器marvin启动listerner:

ssh marvin
export ROS_MASTER_URI=http://hal:11311
rosrun rospy_tutorials listener.py

• 然后在机器hal上启动talker:

ssh hal
export ROS_MASTER_URI=http://hal:11311
rosrun rospy_tutorials talker.py

运行出错

• 如果没有取得如上预期的效果，那么很有可能是你的网络配置出错了。
• 参考ROS/NetworkSetup重新配置你的网络。

译者注

• 根据译者的尝试，如果你想取得如上预期效果，你还需配置ROS_IP为当前的局域网ip地址。

• 利用ifconfig指令可以查看你当前的ip地址

• 其次，很有可能你的主机名不能够被其他机器解析，所以保险的方法是利用 ssh hostname@local_ip的方式进行登陆(如ssh turtlebot@192.168.1.100)。

• 再者，ROS_MASTER_URI最好也用运行master的那台机器的ip地址来替换主机名（如：export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.100:11311)