< >
Home » Turtlebot与仿真 » Turtlebot仿真-编码实现拍照

Turtlebot仿真-编码实现拍照

编码实现拍照

  • 我们已经学会了如何手动拍照,但它不是很方便。
  • 在这一课中,我们将学习如何使用一个脚本的照片。
  • 我们将从GitHub库文件工作。
  • 你可以找到的信息如何克隆GitHub库“写你的第一个脚本”的经验。
  • 我们假设你的文件都位于这里~/helloworld/turtlebot。

启动脚本

  1. 启动Gazebo
roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
  1. 打开新终端,改变目录:
cd ~/helloworld/turtlebot
  1. 启动脚本
python take_photo.py
  • 在终端看到:
[INFO] [WallTime: 1456885227.493792] [646.730000] Saved image photo.jpg
  • 查看结果,打开图片
ristretto photo.jpg
  • 注意:你可以使用你喜欢的图像浏览器。例如,你可以使用EOG是GNOME图像查看器。
eog photo.jpg
  1. 中止Gazebo,关闭终端

使用ROS参数

  • 可以使用“ROS参数”来更改图像的标题。
  • 你可以在take_photo.py找到行:
img_title = rospy.get_param('~image_title', 'photo.jpg')
  • 程序读取从服务器的参数值。

  • 如果没有设置参数使用默认值上的图片。

  • 让我们检查参数是否设置。

  • 我们将寻找/take_photo/image_title参数

  • 因为image_title参数是一个私人的参数(~之前图像标题)为take_photo节点。

  • 启动:

rosparam list | grep image_title
# Output:
  • 参数未设置。
  • 用参数启动程序。
python take_photo.py _image_title:="new_title.jpg"
  • 保存照片的标题是new_title.jpg。
  • 该命令设置/take_photo/image_title 参数。
  • 让我们检查参数是否设置。
rosparam list | grep image_title
# Output:
/take_photo/image_title
  • 现在该程序将使用参数服务器的标题。
  • 检查当前值。
rosparam get /take_photo/image_title
# Output:
new_title.jpg
  • 没有参数启动程序。
python take_photo.py
  • 保存照片的标题是new_title.jpg。
  • new_title.jpg是由ROS参数服务器的值。
  • 有一个简短的介绍ROS参数。
  • 你可以阅读更多关于ROS参数对维基的ROS

纠错,疑问,交流: 请进入讨论区点击加入Q群

获取最新文章: 扫一扫右上角的二维码加入“创客智造”公众号


标签: turtlebot仿真