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Turtlebot入门-全景图演示

全景图演示

说明

全景演示将展示如何以令人印象深刻的turtlebot全景图片。通过turtlebot_panorama使用pano_ros快照和拼接在一起创建全景图片。

步骤

  1. Turtlebot上,运行minimal.launch
$roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
  1. Turtlebot上,运行panorama.launch
$roslaunch turtlebot_panorama panorama.launch
  1. 创建全景图,有两种方法创建。
  • 方法1,通过rostopic,take_pano
$rostopic pub turtlebot_panorama/take_pano std_msgs/Empty
  • 方法2,通过rosservice ,take_pano 0
$rosservice call turtlebot_panorama/take_pano 0 360.0 30.0 0.3
  1. 停止创建并合并全景图,同样两个方法
  • 方法1,通过rostopic,stop_pano
$rostopic pub turtlebot_panorama/stop_pano std_msgs/Empty
  • 方法2,通过rosservice ,take_pano 2
$rosservice call turtlebot_panorama/take_pano 2 360.0 30.0 0.3

配置参数

上面利用rosservice 调用就使用了参数。2(模式) 360.0(角度) 30.0(间隔) 0.3(旋转速度)

  1. 模式:
  • 0 for snap&rotate (i.e. rotate, stop, snapshot, rotate, stop, snapshot, ...)
  • 1 for continuous (i.e. keep rotating while taking snapshots)
  • 2 to stop an ongoing panorama creation
  1. 角度

  2. 创建快照和旋转模式时为角度间隔(度),其他模式为时间间隔(以秒为单位)

  3. 旋转速度(弧度/秒)

查看结果

  1. 在工作台上,执行命令:
rosrun image_view image_view image:=/turtlebot_panorama/panorama

注意:先执行此命令,在执行创建全景图命令,360度自转完成,即自动生成全景图, 点击图片右键即可自动保存。

  1. 效果图:

请输入图片描述

参考:

  • http://wiki.ros.org/turtlebot_panorama
  • http://wiki.ros.org/turtlebot_panorama/Tutorials/Demo

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标签: turtlebot入门, turtlebot全景图