MoveIt!入门教程-创建自定义约束采样器

MoveIt!入门教程-创建自定义约束采样器

说明

• 一些规划问题需要更复杂的或自定义的约束采样器来针对更困难的规划问题。
• 本文介绍了如何使用MoveIt创建一个自定义运动规划约束采样器！

要求

• 创建约束采样器
  • 创建ROBOT_moveit_plugins包
  • 在YOURROBOT_constraint_sampler的子目录修改由hrp2jsk_moveit_plugins/hrp2jsk_moveit_constraint_sampler_plugin提供的模板
  • 在ROBOT_moveit_config/launch/move_group.launch文件，在 增加参数

<param name=”constraint_samplers” value=”YOURROBOT_moveit_constraint_sampler/YOURROBOTConstraintSamplerAllocator”/>

• 当你启动move_group, 你应该默认使用你新的约束采样器