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MoveIt!入门教程-运行测试

MoveIt!入门教程-运行测试

说明

  • 在各种机器人上如何测试更改MOVEit,包括单元和集成测试。

集成测试

  • 一个基于Python的集成测试可在MoveIt测试高级的move_group功能!
rostest moveit_ros_planning_interface python_move_group.test

机器人测试

  1. PR2
roslaunch pr2_moveit_config demo.launch
  1. Fanuc M-10iA
roslaunch moveit_resources demo.launch

单元测试

  • 为了在整个MOVEit运行单元测试!catkin工作区使用的catkin-tools:
catkin run_tests -iv
  • 运行测试仅对一个包
catkin run_tests --no-deps --this -iv

运动学测试

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