ROS与Arduino-Arduino IDE 安装

Arduino IDE 安装

说明

  • 这个教程展示如何安装arduino IDE和使用rosserial
  • Arduino和Arduino IDE是进行硬件开发的非常好的辅助工具
  • rosserial_arduino包可让ROS和ArduinoIDE一起工作
  • rosserial提供的ROS通讯协议工作在Arduino的UART上,它让Arduino成为标准的ROS节点,可以发布和订阅ROS消息,发布TF转换,获取ROS系统时间。

Ubuntu下的Arduino IDE安装

  1. 安装Arduino
$ sudo apt-get install arduino
  1. 启动arduino并进行相关设置, 完成后增加sketchbook/libraries目录等
$ arduino 

Ubuntu下rosserial arduino软件安装

  1. 二进制方式安装在ROS工作站(推荐)
sudo apt-get install ros-indigo-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-indigo-rosserial
rospack profile
  1. 源码方式安装在ROS工作站
  cd <ws>/src
  git clone https://github.com/ros-drivers/rosserial.git
  cd <ws>
  catkin_make

ws为ROS的工作空间,克隆代码并编译,生成rosserial_msgs用于通讯,生成的ros_lib库放在/Install目录下

  1. 安装ros_lib到Arduino IDE开发环境
  • 上面的安装会得到ros_lib,它需要复制到Arduino的开发环境,以启用Arduino与ROS通讯。

  • linux系统下,生成ros_lib到Linux下的Arduino库目录sketchbook/libraries(一般在用户的根目录下)

  cd <sketchbook>/libraries
  rm -rf ros_lib #如之前有,可以先删除
  rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .
  • windows系统下,先生成ros_lib到linux下的空目录.
  • 生成后在复制到windows系统的Arduino库目录sketchbook/libraries(一般在我的文档里)
 mkdir -p <some_empty_directory>
 cd <some_empty_directory>
 rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .
  • 注意:rosrun 命令最后一个"." 代表在当前目录下生成。
  1. 检查ros_lib是否安装成功
  • 重启Arduino IDE,查看File->Examples->ros_lib

请输入图片描述

  1. 查看ros_lib里面的例子

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标签: ros arduino, ros serial