ROS与Arduino-Hello World (publisher例子)

Hello World (publisher例子)

说明

  • 这个教程介绍如何通过rosserial创建publisher
  • 例子来自Arduino IDE,File->Example->ros_lib下的hello world, 如没安装Arduino IDE, 参考ROS与Arduino-Arduino IDE 安装

代码

/*
 * rosserial Publisher Example
 * Prints "hello world!"
 */

#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

ros::NodeHandle  nh;

std_msgs::String str_msg;
ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg);

char hello[13] = "hello world!";

void setup()
{
  nh.initNode();
  nh.advertise(chatter);
}

void loop()
{
  str_msg.data = hello;
  chatter.publish( &str_msg );
  nh.spinOnce();
  delay(1000);
}

代码解释

  1. 代码
#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

解释:

  • 必需包含的ros头文件和消息头文件
  1. 代码
ros::NodeHandle nh;

解释:

  • 初始化节点实例,可以用它创建发布或订阅
  1. 代码
std_msgs::String str_msg;
ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg);

解释:

  • 实例化一个发布,主题叫chatter, 使用消息类型为std_msgs::String
  1. 代码
void setup()
{
  nh.initNode();
  nh.advertise(chatter);
}

解释:

  • Arduino的Setup函数,需要初始化ROS节点处理,并宣告所有的发布或订阅
  1. 代码
void loop()
{
  str_msg.data = hello;
  chatter.publish( &str_msg );
  nh.spinOnce();
  delay(1000);
}

解释:

  • 在Arduino的loop函数,定义发布的内容,并调用nh.spinOnce(),这样所有的ROS回调函数就会被处理。

代码上传

  • 利用Arduino IDE的upload功能上传代码到Arduino

运行代码

  1. 运行roscore
$ roscore
  1. 新终端运行,/dev/ttyUSB0为Arduino设备
rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0

rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyUSB0
  1. 显示主题chatter,获取Arduino板反馈的信息
rostopic echo chatter

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标签: ros arduino