ROS与Arduino-Blink (subscriber例子)

Blink (subscriber例子)

说明

  • 这个教程展示如何通过rosserial创建subscribers,点亮Arduino上的LED灯
  • 例子来自Arduino IDE,File->Example->ros_lib下的blink, 如没安装Arduino IDE, 参考ROS与Arduino-Arduino IDE 安装

代码

/*
 * rosserial Subscriber Example
 * Blinks an LED on callback
 */

#include <ros.h>
#include <std_msgs/Empty.h>

ros::NodeHandle nh;

void messageCb( const std_msgs::Empty& toggle_msg){
  digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13));   // blink the led
}

ros::Subscriber<std_msgs::Empty> sub("toggle_led", &messageCb );

void setup()
{
  pinMode(13, OUTPUT);
  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);
}

void loop()
{
  nh.spinOnce();
  delay(1);
}

代码解释

  1. 代码
#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

解释:

  • 必需包含的ros头文件和消息头文件
  1. 代码
ros::NodeHandle nh;

解释:

  • 初始化节点实例,可以用它创建发布或订阅
  1. 代码

    void messageCb( const std_msgs::Empty& toggle_msg){
    digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13)); // blink the led
    }

解释:

  • 创建回调函数messageCb,必需传递常量消息引用值作为参数,这里函数是messageCb。
  • 消息类型是std_msgs::Empty,消息名称是toggle_msg
  • 在函数内,我们可以引用toggle_msg,但它是空的,就不必要了。
  • Arduino每次收到信息就会点亮灯。
  1. 代码

    ros::Subscriber<std_msgs::Empty> sub("toggle_led", &messageCb );

解释:

  • 这里实例化订阅,有两个参数,主题名toggle_led和回调函数名,标明主题的消息类型std_msgs::Empty
  1. 代码
void setup()
{
  pinMode(13, OUTPUT);
  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);
}

解释:

  • Arduino的Setup函数,需要初始化ROS节点处理,并宣告所有的发布或订阅
  1. 代码
void loop()
{
  nh.spinOnce();
  delay(1);
}

解释:

  • 在Arduino的loop函数,调用nh.spinOnce(),这样所有的ROS回调函数就会被处理。

代码上传

  • 利用Arduino IDE的upload功能上传代码到Arduino

运行代码

  1. 运行roscore
$ roscore
  1. 新终端运行,/dev/ttyUSB0为Arduino设备
rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0

rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyUSB0
  1. 发布主题,点亮Arduino板上的LED灯
rostopic pub toggle_led std_msgs/Empty --once

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标签: ros arduino