ROS与Python入门教程-发布信息

ROS与Python入门教程-发布信息

说明

• 这一节介绍更多关于发布信息的高级功能

方法

• 简化书写，如：

pub.publish(String(str))

• 可变更为：

 pub.publish(str)

• rospy已经知道你使用std_msgs.msg.String，会自动帮你实例化这个类

• 如果消息有多个参数的，你必需按在.msg文件定义的顺序来指定。例如：std_msgs/ColorRGBA

$ rosmsg show std_msgs/ColorRGBA
float32 r
float32 g
float32 b
float32 a

• 如下代码会依次初始化r g b 和a作为参数

pub.publish(0.1, 0.2, 0.3, 0.4)

• 这样很方便，但是也很脆弱，如果增加ColorRGBA字段，就需要找到所有相关的python代码，重新更改，增加参数。
• 幸运的是，有一个更强大的方式指定字段和你忽略任何字段（忽略的字段，分配默认值）。你只需使用Python关键字参数来指定您希望分配字段。其余的是分配的默认值（数值为零，数组的空列表，字符串的空字符串）：

pub.publish(a=1.0)

• 上面代码发布一个ColorRGBA消息，设置a=1.0，其他 (r, g, b)都指定为0.

编写talker_color节点

• 在beginner_tutorials/scripts目录，talker_color.py节点

$ roscd beginner_tutorials/scripts
$ touch talker_color.py
$ chmod +x talker_color.py
$ rosed beginner_tutorials talker_color.py

• 手工输入如下代码:

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import ColorRGBA
def talker():
    #pub = rospy.Publisher('chatter', String)
    pub = rospy.Publisher('chatter_color', ColorRGBA)
    rospy.init_node('talker_color')
    while not rospy.is_shutdown():
        pub.publish(a=1.0)
        rospy.sleep(1.0)
if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException: pass

编写listener_color节点

• 在beginner_tutorials/scripts目录，listener_color.py节点

$ roscd beginner_tutorials/scripts
$ touch listener_color.py
$ chmod +x listener_color.py
$ rosed beginner_tutorials listener_color.py

• 手工输入如下代码:

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import ColorRGBA
def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_name()+ "I heard r=%s g=%s b=%s a=%s", data.r, data.g, data.b, data.a)

def listener():
    rospy.init_node('listener_color', anonymous=True)
    rospy.Subscriber("chatter_color", ColorRGBA, callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()

测试

• 新打开终端，启动roscore

$ roscore 

• 新打开终端，启动talker_color.py

$rosrun beginner_tutorials  talker_color.py

• 新打开终端，启动listener_color.py

$rosrun beginner_tutorials  listener_color.py