ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(RPLIDAR)

ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(RPLIDAR)

说明

  • 介绍激光雷达(RPLIDAR)
  • 介绍在ROS中安装和测试

激光雷达(RPLIDAR)

  • RPLIDAR是低成本的二维雷达解决方案,由SlamTec公司的RoboPeak团队开发。
  • 它能扫描360°,6米半径的范围。
  • 它适合用于构建地图,SLAM,和建立3D模型。

固定雷达

  • rplidar是顺时针方向旋转

  • 测距部分在前,有线部分在尾

  • rplidar A2固定图示:
    请输入图片描述

  • rplidar A1固定图示:
    请输入图片描述

安装

  • 建立工作空间(也可以利用现有的),编译包
$ mkdir -p  ~/turtlebot_ws/src
$ cd   ~/turtlebot_ws/src

## 激光雷达rplidar一代驱动
$ git clone https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git
  • 添加环境变量,在~/.bashrc最后添加一行:
$ source /home/ubu/turtlebot_ws/devel/setup.bash
  • 刷新配置
$ source ~/.bashrc
$ rospack profile

配置

  • 检查端口权限
$ ls -l /dev |grep ttyUSB
  • 设置端口权限666
$ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

测试

  • 运行rplidar和并打开rviz查看
$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch
  • 运行rplidar和查看测试应用
$ roslaunch rplidar_ros rplidar.launch
# 新终端打开
$ rosrun rplidar_ros rplidarNodeClient

使用别名

  • 建立别名,运行脚本创建别名
 $ ./scripts/create_udev_rules.sh
  • 使用别名,在启动的launch文件,修改使用别名
<param name="serial_port" type="string" value="/dev/rplidar"/>

参考:

  • https://github.com/robopeak/rplidar_ros/wiki

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标签: ros与激光雷达入门教程