Turtlebot机械臂入门教程-软件安装

Turtlebot机械臂入门教程-软件安装

说明

  • 介绍安装所需软件来驱动Turtlebot机械臂
  • 安装源代码版本便于二次开发或debs版本仅用于使用机械臂
  • 此版本为indigo

准备

  • 安装arbotix包,便于使用ArbotiX board
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-indigo-arbotix

源码安装

  • 安装工作空间管理工具
$ sudo apt-get install python-rosdep python-wstool
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
  • 创建机械臂的工作空间。并下载编译代码
$ mkdir ~/turtlebot_arm
$ cd ~/turtlebot_arm
$ wstool init src
$ cd src
$ wstool set turtlebot_arm https://github.com/turtlebot/turtlebot_arm.git --git --version=indigo-devel
$ wstool update turtlebot_arm
$ cd ..
$ source /opt/ros/indigo/setup.bash
$ rosdep install --from-paths src -i -y
$ catkin_make

Deb包安装

  • 安装命令:
$ sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot_arm

增加机械臂到turtlebot

  • 在turtlebot的URDF描述文件,添加代码,包含机械臂。
  • 打开turtlebot_description/urdf/stacks/hexagons.urdf.xacro(针对turtlebot2)或circles.urdf.xacro(针对turtlebot1)
  • 在前增加如下代码:
<xacro:include filename="$(find turtlebot_arm_description)/urdf/arm.xacro" />
<turtlebot_arm parent="base_link" color="white" gripper_color="green"
    joints_vlimit="1.571" pan_llimit="-2.617" pan_ulimit="2.617">
    <origin xyz="0 0 1"/>
</turtlebot_arm>
  • 注意:需要更改原来的include为xacro:include
  • 附加了机械臂到turtlebot上
  • 可以更改参数:
    • 配置依附link,默认是base_link
    • 配置origin
    • 配置手臂颜色
    • 配置抓手颜色
    • 配置速度限制,第一个关节的(arm_shoulder_pan),速度下限和上限可以访问的区域。

增加机械臂的启动文件

  • 或许你会想在你的机器人启动turtlebot_arm,在你的控制器顶层文件添加您的手臂启动文件
  • 在turtlebot_bringup minimal.launch文件下添加:
<include file="$(find turtlebot_arm_bringup)/launch/arm.launch"/>

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标签: turtlebot机械臂入门教程