Turtlebot机械臂入门教程-软件安装

Turtlebot机械臂入门教程-软件安装

说明

• 介绍安装所需软件来驱动Turtlebot机械臂
• 安装源代码版本便于二次开发或debs版本仅用于使用机械臂
• 此版本为indigo

准备

• 安装arbotix包，便于使用ArbotiX board

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-indigo-arbotix

源码安装

• 安装工作空间管理工具

$ sudo apt-get install python-rosdep python-wstool
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

• 创建机械臂的工作空间。并下载编译代码

$ mkdir ~/turtlebot_arm
$ cd ~/turtlebot_arm
$ wstool init src
$ cd src
$ wstool set turtlebot_arm https://github.com/turtlebot/turtlebot_arm.git --git --version=indigo-devel
$ wstool update turtlebot_arm
$ cd ..
$ source /opt/ros/indigo/setup.bash
$ rosdep install --from-paths src -i -y
$ catkin_make

Deb包安装

• 安装命令：

$ sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-arm

增加机械臂到turtlebot

• 在turtlebot的URDF描述文件，添加代码，包含机械臂。
• 打开turtlebot_description/urdf/stacks/hexagons.urdf.xacro(针对turtlebot2)或circles.urdf.xacro（针对turtlebot1）
• 在前增加如下代码：

<xacro:include filename="$(find turtlebot_arm_description)/urdf/arm.xacro" />
<turtlebot_arm parent="base_link" color="white" gripper_color="green"
    joints_vlimit="1.571" pan_llimit="-2.617" pan_ulimit="2.617">
    <origin xyz="0 0 1"/>
</turtlebot_arm>

• 注意：需要更改原来的include为xacro:include
• 附加了机械臂到turtlebot上
• 可以更改参数:
  • 配置依附link，默认是base_link
  • 配置origin
  • 配置手臂颜色
  • 配置抓手颜色
  • 配置速度限制，第一个关节的（arm_shoulder_pan），速度下限和上限可以访问的区域。

增加机械臂的启动文件

• 或许你会想在你的机器人启动turtlebot_arm，在你的控制器顶层文件添加您的手臂启动文件
• 在turtlebot_bringup minimal.launch文件下添加：

<include file="$(find turtlebot_arm_bringup)/launch/arm.launch"/>