Turtlebot机械臂入门教程-配置舵机

Turtlebot机械臂入门教程-配置舵机

说明

• 介绍为舵机分配正确的ID
• 介绍如何为驱动板接上电源并验证工作正常
• 介绍如何测试机械臂

驱动板接上电源（针对turtelbot1）

• 驱动板电源口连接到turtlebot的电源板
• 舵机线连接到驱动板伺服连接口
• 驱动板通过FTDI USB线连接到计算机
• 确保插入iRobot Create线之后再插入FTDI USB线
• 接下来，从turtlebot_dashboard打开正确的断路器（断路器1或2）。你应该看到红色的LED闪烁。
• 图示：
  

分配舵机ID

• 安装ArbotiX固件方法1，点击查看安装教程

• 安装ArbotiX固件方法2

  • 你要有一个AVR ISP mkII ,可直接烧录固件
  • 下载ros.hex 本地下载1，官网下载2
  • 烧录固件到Arbotix版：

sudo avrdude -p m644p -c avrisp2 -P usb -U flash:w:ros.hex

• 也可以使用OpenCM 9.04 板来控制机械臂
  • 查看OpenCM 9.04介绍
  • 烧录固件

配置舵机

• 一般程序是一个一个处理，先断开每个舵机连接线，然后再每步连接新的舵机
• 从底座到抓手，重新命名
• 舵机的ID和名称如图：
  
• 每个舵机默认ID是1，所以要使用舵机，就要重新设置ID。
• 最简单的方式通过USB线把ArbotiX和PC连接起来，利用Arbotix的终端程序，一个个设置。
• 启动Arbotix的终端程序，利用PyPose， 运行PyPose.py。在上网本执行

cd ~
git clone https://github.com/vanadiumlabs/pypose
cd pypose
./PyPose.py

• 打开一个PyPose窗口，如图：
  

• 点击 Configuration -> port，配置端口， 选择正确端口，比如/dev/ttyUSB1

• 点击 tools -> terminal ，类似Linux的终端窗口

• 输入/s可以输出每个舵机ID和名称

• 如果增加新的舵机，输入/s,会显示是1

• 使用命令 mv old_id new_id 就可以定义新的ID，如：

 mv 1 2

• 最后分配完显示：

Arm Servos (from base to gripper)
 ID 1 = Shoulder pan
 ID 2 = Shoulder lift
 ID 3 = Elbow flex
 ID 4 = Wrist flex
 ID 5 = Gripper

• 注意：是每次单独接入舵机。如果同时有两个相同的ID，是无法正常工作的。

测试机械臂

• 为测试，需要启动turtlebot_arm包和遥控机械臂，在上网本执行命令：

roslaunch turtlebot_arm_bringup arm.launch

• 显示：

[INFO] [WallTime: 1312416101.995488] Started ArbotiX connection on port /dev/ttyUSB1.

• 利用arbotix_python包的GUI界面来控制机械臂，在工作机运行命令：

rosrun arbotix_python controllerGUI.py

• 你可以单独操纵每个关节，如图：
  

• 勾选复选框则操作，拉动滑动条就可以移动机械臂，取消勾选则释放。