Turtlebot机械臂入门教程-利用moveit操作机械臂

Turtlebot机械臂入门教程-利用moveit操作机械臂

说明

  • 介绍通过MoveIt!来使用机械臂
  • 本节不是强制性的,我强烈建议遵从本节的方法校准您的相机外部参数。你将显著改善手臂的操作,特别是选择和放置。

启动MoveIt!在仿真模式

  • 第一次运行,不使用真正的机械臂,只是使用在可视化工具rviz里进行仿真。
roslaunch turtlebot_arm_moveit_config turtlebot_arm_moveit.launch sim:=true --screen
  • turtlebot_arm_moveit_config/turtlebot_arm_moveit.launch文件有点不稳定,但move_group行动的工作基本正常。

运行抓放DEMO

  • 新终端打开:
rosrun turtlebot_arm_moveit_demos pick_and_place.py
  • 在RVIZ里,机械臂移动到一个笔直的位置,在虚构的桌面上抓起一个物体,又放下。
  • 最后返回到底座上,并折叠起来,静止不动。

在真正机械臂操作

  • 上面的仿真没有问题,那么运行真实机械臂:

  • 启动机械臂:

$ roslaunch turtlebot_arm_bringup arm.launch --screen
  • 启动moveit
$ roslaunch turtlebot_arm_moveit_config turtlebot_arm_moveit.launch sim:=false --screen
  • 注意:不要同时执行arbotix_terminal
  • 注意:上面命令顺序不要颠倒
  • 出于谨慎,要随时准备快速切断电流的机械臂!预防出现意外情况。

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标签: turtlebot机械臂入门教程