Turtlebot代码解读-turtlebot_android

Turtlebot代码解读-turtlebot_android

说明：

• 这个软件包提供通过安卓手机控制turtlebot的功能
• 这个软件包也是例子作为利用rosjava开发安卓应用

文件树及说明：

├── build.gradle                                                #Gradle是项目自动化建构工具, 实现编译和运行Java程序
├── CMakeLists.txt                                              #catkin_android_setup
├── follower                                                    #follower的Java包，实现跟随
│   ├── build.gradle
│   └── src
│       └── main
│           ├── AndroidManifest.xml                             ##Android配置文件，最低SDK版本是13
│           ├── java                                            #实现跟随的目录
│           │   └── com
│           │       └── github
│           │           └── turtlebot
│           │               └── turtlebot_android
│           │                   └── follower
│           │                       └── FollowerActivity.java   #实现跟随的JAVA源代码
│           └── res                                             #相关素材，包括图片、配置、参数
│               ├── drawable
│               │   ├── follow.png
│               │   └── stop.png
│               ├── drawable-hdpi
│               │   └── icon.png
│               ├── drawable-ldpi
│               │   └── icon.png
│               ├── drawable-mdpi
│               │   └── icon.png
│               ├── drawable-xhdpi
│               │   └── icon.png
│               ├── layout
│               │   └── main.xml
│               ├── layout-land
│               │   └── main.xml
│               └── values
│                   └── strings.xml
├── gradle                                                      #通过Gradle Wrapper允许你在没有安装Gradle的机器上进行Gradle构建
│   └── wrapper
│       ├── gradle-wrapper.jar
│       └── gradle-wrapper.properties
├── gradlew                                                     #Unix下gradle的启动脚本
├── gradlew.bat                                                 #windows下gradle的启动脚本
├── Makefile
├── package.xml
├── panorama                                                    #panorama的Java包，实现全景图
│   ├── build.gradle
│   └── src
│       └── main
│           ├── AndroidManifest.xml                             #Android配置文件，最低SDK版本是13
│           ├── java                                            #实现跟随的目录
│           │   └── com
│           │       └── github
│           │           └── turtlebot
│           │               └── turtlebot_android
│           │                   └── panorama
│           │                       ├── PanoramaActivity.java                #实现全景图的JAVA源代码
│           │                       └── ScaledBitmapFromCompressedImage.java #实现全景图的JAVA源代码
│           └── res                                             #相关素材，包括图片、配置、参数                 
│               ├── drawable
│               │   └── default_image.jpg
│               ├── drawable-hdpi
│               │   └── icon.png
│               ├── drawable-ldpi
│               │   └── icon.png
│               ├── drawable-mdpi
│               │   └── icon.png
│               ├── drawable-xhdpi
│               │   └── icon.png
│               ├── layout-land
│               │   └── main.xml
│               ├── layout-port
│               │   └── main.xml
│               └── values
│                   └── strings.xml
├── README.md
├── settings.gradle                                           #设置需要编译的包，这里有follower和panorama
└── turtlebot_android.rosinstall                              #rosinstall方法安装这个turtlebot_android包需要的依赖包

重要知识点：

build.gradle文件

• 介绍：

• Gradle是一个基于Apache Ant和Apache Maven概念的项目自动化建构工具。

• 它使用一种基于Groovy的特定领域语言(DSL)来声明项目设置，抛弃了基于XML的各种繁琐配置。

• 参考：

• https://gradle.org/

• http://blog.jobbole.com/71999/

• http://baike.baidu.com/link?url=IAAiNeL-db-vREvCr9z5ORSjm3odD-ck0WO0AD4jEMk5PdEd40yu2N0WudLIhBZkzkN5KPhulGu-V6To3FGsEa

• http://blog.csdn.net/maosidiaoxian/article/details/40109337

• 相关库：

• 同时要编译 https://github.com/rosjava/android_core/raw/indigo/buildscript.gradle 文件

CMakeLists.txt文件

• catkin_android_setup

gradle-wrapper.jar

• 通过Gradle Wrapper允许你在没有安装Gradle的机器上进行Gradle构建
• 参考：
• https://docs.gradle.org/current/userguide/gradle_wrapper.html