Turtlebot代码解读-turtlebot_apps-turtlebot_calibration

Turtlebot代码解读-turtlebot_apps-turtlebot_calibration

说明

  • 介绍如何实现odom校准,imu校准,imu漂移计算

文件树及说明:

├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── launch
│   └── calibrate.launch           #启动校准
├── msg
│   └── ScanAngle.msg              #激光转角度消息定义
├── package.xml
└── src
    └── turtlebot_calibration
        ├── calibrate.py           #校准实现
        └── scan_to_angle.py       #实现激光数据转换成角度
    
    

重要知识点:

scan_to_angle.py

  • 实现激光数据转换成角度
  • python math库 函数atan2
  • python yaml库

calibrate.py

  • 通过取得imu,odom, scan_angle话题内容进行odom校准,imu校准,imu漂移计算,
  • python math库 函数atan2
  • python yaml库
  • quat_to_angle(quat) 实现四元数转成欧拉角
  • writeParamsToLaunchFile,校准后自动更新/etc/ros/distro/turtlebot.launch下的参数部分

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标签: turtlebot代码解读