Turtlebot代码解读-turtlebot_arm-turtlebot_arm_ikfast_plugin

Turtlebot代码解读-turtlebot_arm-turtlebot_arm_ikfast_plugin

说明:

  • 介绍turtlebot_arm的正向运动学moveit插件实现

文件树及说明:

├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── include
│   └── ikfast.h                                         #ikfast头文件,采用openrave的头文件
├── package.xml
├── src
│   ├── turtlebot_arm_arm_ikfast_moveit_plugin.cpp       #ikfast moveit插件源码实现
│   └── turtlebot_arm_arm_ikfast_solver.cpp              #ikfast正向运动学求解源码实现
└── turtlebot_arm_moveit_ikfast_plugin_description.xml   #ikfast moveit插件配置

重要知识点:

  • OpenRAVE 提供测试环境,开发和部署在现实世界中的机器人应用运动规划算法。主要的重点是运动规划运动学和几何信息的模拟和分析。

  • 参考:

  • 官网,http://openrave.org/

  • 文档,http://openrave.org/docs/latest_stable/

  • openrave IKFast , http://openrave.org/docs/latest_stable/ikfast/

  • 创建自定义moveit IKFast插件, http://docs.ros.org/indigo/api/moveit_ikfast/html/doc/ikfast_tutorial.html

  • Create a kinematics solution using IK Fast, http://wiki.ros.org/Industrial/Tutorials/Create_a_Fast_IK_Solution

  • 插件库, https://github.com/davetcoleman/moveit_merge/blob/master/README.md

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标签: turtlebot代码解读