Turtlebot代码解读-turtlebot_interactions-turtlebot_rviz_launchers

Turtlebot代码解读-turtlebot_interactions-turtlebot_rviz_launchers

说明:

  • 介绍turtlebot的可视化交互

文件树及说明:

├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── launch                             #启动文件目录
│   ├── view_blind_nav.launch          #启动本地导航附带有碰撞和跌落传感器支持
│   ├── view_model.launch              #启动可视化模型
│   ├── view_navigation_app.launch     #启动可视化导航,用于建图或导航,通过APP manager启动
│   ├── view_navigation.launch         #启动可视化导航,用于建图或导航
│   ├── view_robot.launch              #启动可视化机器人行为,需要启动minimal.launch和3dsensor.launch
│   └── view_teleop_navigation.launch  #启动可视化导航,带有键盘遥控
├── package.xml
└── rviz
    ├── blind_nav.rviz                 #本地导航附带有碰撞和跌落传感器的rviz参数定义
    ├── model.rviz                     #可视化模型的rviz参数定义
    ├── navigation_app.rviz            #可视化导航的rviz参数定义
    ├── navigation.rviz                #可视化导航的rviz参数定义
    ├── readme.txt
    └── robot.rviz                     #可视化机器人行为的rviz参数定义

重要知识点:

rviz (三维可视化工具)

  • http://wiki.ros.org/rviz/
  • 用户指南:http://wiki.ros.org/rviz/UserGuide
  • 教程:http://wiki.ros.org/rviz/Tutorials
  • 源码库:https://github.com/davetcoleman/rviz_visual_tools
  • 记录和回放:http://wiki.ros.org/RecordingOpenGLAppsWithGLC
  • API说明:http://docs.ros.org/indigo/api/rviz_plugin_tutorials/html/index.html
  • 用户指南2: http://docs.ros.org/indigo/api/rviz/html/user_guide/

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标签: turtlebot代码解读