Kobuki硬件入门教程-串行端口

Kobuki硬件入门教程-串行端口

说明：

• 本节介绍如何利用kobuki的扩展端口上的串行端口，通过串行接口而不是USB驱动kobuki。

引脚：

• 这里是扩展端口的引脚，包括串行引脚。

• 串行通信所需的最少引脚数为3; TX，RX和GND。

• 此外，EX3.3或EX5可用于为外部设备供电，如线路收发器

• 图示：
  

• 说明：

  • RX / TX：串行数据连接（电压电平为3.3V）
  • EX3.3 / EX5：3.3V / 1A和5V / 1A电源
  • DI0〜3：4 x数字输入（高：3.3〜5V，低：0V）
  • DO0〜3：4 x数字输出（需要开漏，上拉电阻）
  • AI0〜3：4路模拟输入（12bit ADC：0〜4095,0〜3.3V）
  • GND：接地
  • EN：用于检测外部板（连接到外部接地）

连接

(1) RS-232接口

• 一个RS-232接口的串行端口的电压电平为3.3V。
• 要使用标准的连接kobuki RS-232串口，你应该使用线收发器在中间电压电平转换。
• MAX232芯片是它的典型解决方案。
• 下图给出了简化kobuki之间连接的典型例子SBC。
• EX3.3引脚用于为线路收发器供电。
• 它可以是EV5引脚或外部电源
  

(2) 逻辑级接口

• kobuki直接与串行口连接的MCU，可以使用以下简单连接图。
• kobuki的串行引脚是5V耐受的。它接受集成电路通常使用的3.3V和5V电压电平。
• 如果使用独立电源（如电池或墙式适配器）为MCU供电，则可以选择使用电源引脚（EX3.3或EX5）进行连接
  

应用程序

• a）用于嵌入式Linux板或非ROS系统的C++驱动程序

• b）定制嵌入式板或非C++驱动程序的协议规范