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ROS与VSLAM入门教程-kinect v1使用RTAB-MAP建图和导航

ROS与VSLAM入门教程-kinect v1使用RTAB-MAP建图和导航

说明:

  • 介绍如何通过kinect v1实现RTAB-MAP建图和导航

步骤:

  • 安装RTAB-MAP
$ sudo apt-get install ros-indigo-rtabmap-ros

建图:

  • 启动底盘:
$ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
  • 执行建图:
$ roslaunch rtabmap_ros demo_turtlebot_mapping.launch
  • 启动RVIZ:
 $ roslaunch rtabmap_ros demo_turtlebot_rviz.launch
or
 $ rosrun rviz rviz -d turtlebot_navigation.rviz
  • 启动键盘:
$ roslaunch turtlebot_teleop  keyboard_teleop.launch
  • 效果如图:

请输入图片描述

  • 地图保存在~/.ros/rtabmap.db,如果想重新建图:
$ roslaunch rtabmap_ros demo_turtlebot_mapping.launch args:="--delete_db_on_start"

导航:

  • 启动底盘:
$ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
  • 执行定位:
$ roslaunch rtabmap_ros demo_turtlebot_mapping.launch localization:=true
  • 启动RVIZ
$ roslaunch turtlebot_rivz_launcher view_navigation.launch
  • 初始化定位,设置目标点,即可实现自主导航。
  • 效果如图:

请输入图片描述

参考:

  • http://wiki.ros.org/rtabmap_ros/Tutorials/MappingAndNavigationOnTurtlebot
  • https://github.com/introlab/rtabmap_ros#rtabmap_ros
  • https://github.com/introlab/rtabmap/wiki/Tutorials

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标签: ros与vslam入门教程