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Turtlebot3入门教程-Open-Manipulator机械臂

Turtlebot3入门教程-Open-Manipulator机械臂

说明:

  • 介绍如何结合turtlebot3和Open-Manipulator机械臂
  • 本说明在Ubuntu 16.04, Linux Mint 18.1和ROS Kinetic Kame下进行测试

步骤:

  • 安装依赖包
sudo apt-get install ros-kinetic-moveit* ros-kinetic-dynamixel-sdk ros-kinetic-dynamixel-workbench-toolbox ros-kinetic-robotis-math ros-kinetic-industrial-core
  • 安装open_manipulator
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make
  • 在Gazebo环境中启动Open-Manipulator
roslaunch open_manipulator_gazebo open_manipulator_gazebo.launch
  • 效果图:

请输入图片描述

  • 发布话题控制open_manipulator
rostopic pub /open_manipulator_chain/joint2_position/command std_msgs/Float64 "data: 1.0" --once
  • 效果图:

请输入图片描述

  • 新终端打开,在moveit中使用open_manipulator
roslaunch open_manipulator_moveit open_manipulator_demo.launch use_gazebo:=true
  • 效果图:

请输入图片描述

请输入图片描述

  • 发布话题控制机械爪
rostopic pub /robotis/open_manipulator/gripper std_msgs/String "data: 'grip_on'" --once
  • 效果图:

请输入图片描述

机械臂平台:

  • 启动dynamixel系列的Open-Manipulator
roslaunch open_manipulator_dynamixel_ctrl dynamixel_controller.launch
  • 利用moveit控制
roslaunch open_manipulator_moveit open_manipulator_demo.launch
  • 效果图:

请输入图片描述

  • 实物图1:

请输入图片描述

  • 实物图2:

请输入图片描述

  • 实物图3

请输入图片描述

Turtlebot3-waffle结合Open-Manipulator

  • 安装依赖:
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make
  • 启动rviz并显示模型
roslaunch open_manipulator_with_tb3 open_manipulator_chain_with_tb3_rviz.launch
  • 效果图:

请输入图片描述

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标签: turtlebot3入门教程