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Turbot-SLAM入门教程-实现AMCL自主导航(kinect V1版)

Turbot-SLAM入门教程-实现AMCL自主导航(kinect V1版)

说明

  • 介绍如何通过Turbot使用kinect v1实现AMCL自主导航

操作步骤

  • 关闭之前主从机打开所有终端

  • [Turbot] 新终端,启动底盘

$ roslaunch turbot_bringup minimal.launch
  • [Turbot] 新终端,启动amcl, 并指定地图
$ roslaunch turbot_slam amcl_demo.launch map_file:=/home/ubuntu/map/zhizaokongjian.yaml
  • [Remote PC] 新终端,启动rviz
$ roslaunch turbot_rviz nav.launch 
  • 效果如下:

请输入图片描述

  • 初始化位置,选择2D Pose Estimate,标注机器人在地图上的位置和方向,按住鼠标左键拉向某个方向,如图:

请输入图片描述

  • 设置目标位置,选择“2D Nav Goal”, 标注机器人将要到达地图上的位置和方向,按住鼠标左键拉向某个方向,如图:

请输入图片描述

  • 自动到达目标,如图:

请输入图片描述

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标签: turbot-slam入门教程