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Turbot-SLAM入门教程-实现hector_slam建图(RPlidar A2版)

Turbot-SLAM入门教程-实现hector_slam建图(RPlidar A2版)

说明

  • 介绍Turbot搭载激光雷达Rplidar A2通过hector_slam构建地图

操作步骤

  • [Turbot] 新终端,启动底盘
$ roslaunch turbot_bringup minimal.launch
  • [Turbot] 新终端,启动底盘,启动hector,用于构建地图
$ roslaunch turbot_slam laser_hector_demo.launch
  • [Remote PC] 新终端,启动键盘
$ roslaunch turbot_teleop keyboard.launch 
  • [Remote PC] 新终端,启动rviz,实时查看建图情况
$ roslaunch turbot_rviz nav.launch
  • [Turbot] 新终端,保存地图
$ rosrun turbot_map saver rplidar_a2_hector_mapping
$ ls ~/map   
  • 查看内容,包含rplidar_a2_hector_mapping.pgm rplidar_hector_mappingrplidar_a2_hector_mapping.yaml
  • 查看地图,已经生成rplidar_a2_hector_mapping.pgm文件,可以用图像浏览器(gimp, eog, gthumb, 等等)打开查看。

演示视频

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标签: turbot-slam入门教程