Turbot中级教程-应用-实现全景图功能

Turbot中级教程-应用-实现全景图功能

说明

• 全景演示将展示如何实现令人印象深刻的全景图片。
• 通过turtlebot_panorama使用pano_ros快照和拼接在一起创建全景图片。

操作步骤

• [Turbot] 启动机器人

$ roslaunch turbot_bringup minimal.launch

• [Turbot] 运行panorama.launch

$ roslaunch turbot_apps panorama.launch

• [Remote PC] 查看生成图像

$ rqt_image_view image:=/turtlebot_panorama/panorama

等机器人旋转拍照完成后，即会生成图像。

• [Remote PC] 运行旋转拍照程序

$ rosservice call turtlebot_panorama/take_pano 0 360.0 30.0 0.3 

• 模式：

0 for snap&rotate (i.e. rotate, stop, snapshot, rotate, stop, snapshot, ...)
1 for continuous (i.e. keep rotating while taking snapshots)
2 to stop an ongoing panorama creation 

(360.0)角度

(30.0)创建快照和旋转模式时为角度间隔（度），其他模式为时间间隔（以秒为单位）

(0.3)旋转速度（弧度/秒）

• [Remote PC] 执行以下命令监控程序的运行进程

$ rostopic echo /rosout |grep msg:

• [Remote PC] 生成图像会自动保存在主机端的桌面上，可以使用scp命令远程复制到从机端再查看

$ scp ubuntu@192.168.0.14:/home/ubuntu/Desktop/pano.jpg Desktop/

• 效果图：

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演示视频

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参考资料

• http://wiki.ros.org/turtlebot_panorama
• http://wiki.ros.org/turtlebot_panorama/Tutorials/Demo
• https://github.com/turtlebot/turtlebot_panorama