ROS与navigation教程-结合RVIZ与导航包

ROS与navigation教程-结合RVIZ与导航包

说明：

• 介绍如何结合rviz来使用导航包，包括初始化位态，将目标发送给机器人以及查看导航包可视化信息

概观：

• rviz是一个强大的可视化工具，可以用于许多不同的目的。本教程至少对rviz进行了一些熟悉，可以在这里找到rviz文档。

• 设置rviz

以下视频显示如何设置rviz以使用导航包。这包括为amcl定位系统设置机器人的姿态，显示导航包提供的所有可视化信息，以及使用rviz将目标发送到导航包。navstack发布的每个可视化话题的讨论可以在下面找到。

• 截图：

• 视频：(此为youtbe视频，请翻墙查看)

• 2D导航目标/2D Nav Goal

  • 话题：move_base_simple/goal
  • 类型：geometry_msgs/PoseStamped
  • 说明：允许用户设置机器人目标位姿，并发送到导航包。

• 2D姿势估计/2D Pose Estimate

  • 话题：initialpose
  • 类型： geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped
  • 说明：允许用户设置机器人的初始化位姿。

• 静态地图/Static Map

  • 话题：map
  • 类型：nav_msgs/GetMap
  • 类型：nav_msgs/OccupancyGrid
  • 说明：显示由map_server提供的静态地图（如果存在）

• 粒子云/Particle Cloud

  • 话题：particlecloud
  • 类型：geometry_msgs/PoseArray
  • 说明：显示机器人定位系统中使用的粒子云。粒子云的分布代表了定位系统对机器人姿态评估的不确定性。一个非常分散的粒子云层反映了很高的不确定性，而一个浓缩的粒子云代表着低的不确定性。换句话说越集中定位越准。

• 机器人本体/Robot Footprint

  • 话题：local_costmap/robot_footprint
  • 类型：geometry_msgs/PolygonStamped
  • 说明：显示机器人的占用空间

• 障碍/Obstacles

  • 话题：local_costmap/obstacles
  • 类型：nav_msgs/GridCells
  • 说明：显示导航包在其本地代价地图中看到的障碍。为了使机器人避免碰撞，机器人本体绝不应与包含障碍物的单元相交。

• 障碍膨胀区/Inflated Obstacles

  • 话题：local_costmap/inflated_obstacles
  • 类型：nav_msgs/GridCells
  • 说明：在导航包的代价地图中显示由机器人与障碍区之间一个内切半径范围的空间。为了机器人避免碰撞，机器人的中心点不应与障碍膨胀区重叠。

• 未知空间/Unknown Space

  • 话题：local_costmap/unknown_space
  • 类型：nav_msgs/GridCells
  • 说明：显示导航包的costmap_2d中包含的任何未知空间。

• 全局规划/Global Plan

  • 话题：TrajectoryPlannerROS/global_plan
  • 类型：nav_msgs/Path
  • 说明：代价地图中显示达到目标的全局规划路径

• 本地规划/Local Plan

  • 话题：TrajectoryPlannerROS/local_plan
  • 类型：nav_msgs/Path
  • 说明：代价地图中显示达到目标本地规划的路径。

• 规划器规划/Planner Plan

  • 话题：NavfnROS/plan
  • 类型：nav_msgs/Path
  • 说明：显示由全局规划器计算出机器人的完整规划。

• 当前目标/Current Goal

  • 话题：current_goal
  • 类型：geometry_msgs/PoseStamped
  • 说明：显示导航包尝试实现的目标位势