ROS与navigation教程-turtlebot-整合导航包简明指南

ROS与navigation教程-turtlebot-整合导航包简明指南

说明:

  • 介绍为turtlebot整合导航包简明指南

关键文件:

  • turtlebot应用导航包的规则也跟其他机器人一样,由launch和yaml文件组成。包含在turtlebot_navigation软件包,分别位于luanch和param目录。

移动基座

  • TurtleBot导航行为是由move_base生成的,他们拥有全局和本地的代价地图,因此可以创建全局和本地计划。它的行为是在param/move_base的yaml文件中定义的,三个用于代价地图,base_local_planner_params.yaml是针对本地规划的。costmap_2d配置是相当棘手的,在大多数情况下是由cpu使用和性能之间的平衡需求驱动的,所以我们不在此提及。

规划器

  • 改变速度限制:

    • max_vel_x:最大线速度; TurtleBot 1的绝对限制为0.5,对于TurtleBot 2为0.7
    • min_vel_x:最小线速度; 也许您需要在重载时增加,以便机器人以最低速度能克服摩擦
    • max_rotational_vel:最大角速度; TurtleBot 2的绝对限制是3.14(TurboBot 1不确定)
    • min_in_place_rotational_vel:与最小线速度相同作用
  • Goal tolerance/目标容差

  • 这两个参数允许您在达到目标时使TurtleBot或多或少准确。小心:非常低的值可以使机器人在目标周围移动,而不会达到它!

    • yaw_goal_tolerance
    • xy_goal_tolerance
  • Cost computing biases/代价计算偏倚

  • 这三个参数定义了TurtleBot遵循其全局规划的偏好

    • path_distance_bias:增加使机器人更紧密地遵循计划,即偏向更符合全局规划的路径
    • goal_distance_bias:增加,使机器人轨迹更平滑,更有效率,即偏向更符合本地规划的路径
    • occdist_scale:增加使机器人更害怕撞上障碍物

Amcl (localization)/定位

  • TurtleBot定位由amcl提供。您可以通过修改launch/includes/_amcl.launch文件中的参数来调整此算法。
  • 但这不是基本的东西,所以超出了本教程的范围。

Gmapping (map building)/建图

  • TurtleBot地图使用gmapping进行构建。您可以通过修改launch/includes/_gmapping.launch文件中的参数来调整此算法。
  • 但是,这再次超出了本教程的范围。

参考:

纠错,疑问,交流: 请进入讨论区点击加入Q群

获取最新文章: 扫一扫右上角的二维码加入“创客智造”公众号


标签: ros与navigation教程