ROS与navigation教程-move_base_msgs介绍

ROS与navigation教程-move_base_msgs介绍

说明:

  • 介绍move_base_msgs的概念

概要

  • move_base_msgs 能够保留move_base包的操作描述和相关消息

代码库

Overview

  • 这个包包含用于与move_base节点进行通信的消息。

  • 这些消息是基于MoveBase.action操作规范自动生成的。

MoveBase.action

geometry_msgs/PoseStamped target_pose
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geometry_msgs/PoseStamped base_position
  • 该target_pose是导航功能包集试图实现的目标。

  • 作为反馈给出的base_position是tf报告基座在地图上的当前位置。

  • 对于move_base节点,当尝试实现目标时,target_pose会被投影到XY平面中,Z轴朝上。

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标签: ros与navigation教程