ROS探索总结-30.3D地图建模

ROS探索总结-30.3D地图建模

说明:

  • 介绍利用rgbdslam功能包进行3D地图建模

步骤:

  • 安装rgbdslam功能包

在工作空间中下载代码并解压:

wget -q http://github.com/felixendres/rgbdslam_v2/archive/indigo.zip
unzip -q indigo.zip

然后回到catkin_ws的目录下,安装依赖:

rosdep install rgbdslam
rosdep update

依赖包安装完成后,就可以开始编译了:

catkin_make

编译成功后,就可以准备建模了。

  • 开始3D建模

先把kinect运行起来,然后开始建模。

roslaunch freenect_launch freenect.launch
roslaunch rgbdslam rgbdslam.launch

可以把kinect放在机器人上,让机器人扫描室内的模型,也可以直接用手转动kinect,同样可以进行建模。按空格键可以停止或者开始建模。

请输入图片描述

  • 保存并回看地图

建模完成后,直接在菜单栏中选择保存成点云数据即可,然后就可以通过pcl_ros(http://wiki.ros.org/pcl_ros )来查看保存的点云地图了:

rosrun pcl_ros pcd_to_pointcloud quicksave.pcd

在rviz中显示pointcloud2数据:

请输入图片描述

参考资料

  • 视觉SLAM实战(一):RGB-D SLAM V2: http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4462518.html
  • RGBDSLAMv2:https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2

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标签: ros探索总结