DashgoD1底盘新指南-4.7 PC自主导航

DashgoD1底盘新指南-4.7 PC自主导航

PC使用F4实现自主导航

使用 Flash Lidar F4 激光雷达进行自主导航
该教程基于地图已经建好并保存的情况下

• teb_amcl_demo.launch 的 args 参数要与前面 gmapping_demo.launch 的一样

修改launch文件，引用已经保存好的地图

$ roscd dashgo_nav/launch
$ vim teb_amcl_demo.launch
<launch>
   <node name="arduino" pkg="dashgo_bringup" type="dashgo_driver.py" output="screen">
      <rosparam file="$(find dashgo_bringup)/config/my_dashgo_params.yaml" command="load" />
   </node>

  <node name="flashgo"          pkg="flashgo"  type="flashgo_node" output="screen">
  <param name="serial_port"         type="string" value="/dev/flashlidar"/> 
  <param name="serial_baudrate"     type="int"    value="230400"/>
  <param name="frame_id"            type="string" value="laser_frame"/>
  <param name="inverted"            type="bool"   value="false"/>
  <param name="angle_compensate"    type="bool"   value="true"/>
  </node>
 <include file="$(find dashgo_description)/launch/dashgo_description.launch"/>
  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_laser4" 
    args="0.0 0.0 0.0 0.0 3.1415926 0.0 /base_link /laser_frame 40" />
  <!-- Map server -->
  <arg name="map_file" default="$(find dashgo_nav)/maps/my_pi_map.yaml"/>    //修改my_pi_map.yaml
  <node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(arg map_file)" />

  <arg name="initial_pose_x" default="0.0"/> <!-- Use 17.0 for willow's map in simulation -->
  <arg name="initial_pose_y" default="0.0"/> <!-- Use 17.0 for willow's map in simulation -->
  <arg name="initial_pose_a" default="0.0"/>
  <include file="$(find dashgo_nav)/launch/amcl.launch.xml">
    <arg name="initial_pose_x" value="$(arg initial_pose_x)"/>
    <arg name="initial_pose_y" value="$(arg initial_pose_y)"/>
    <arg name="initial_pose_a" value="$(arg initial_pose_a)"/>
  </include>
  <include file="$(find dashgo_nav)/launch/teb_move_base.launch"/>

</launch>

• 将 my_pi_map 改成已经保存好的地图名称 my_map

vim(文本编辑命令) 的安装与基本使用

• 命令窗口执行以下命令，根据提示安装 vim

    $ sudo apt-get install vim

以上面修改 teb_amcl_demo.launch 文件为例，介绍 vim 的基本使用

• 打开 teb_amcl_demo.launch 文件。

    $ vim teb_amcl_demo.launch

• 进入文件内容显示界面，此时的文件状态只是显示，还不是编辑状态。

• 光标的移动是通过键盘上的上、下、左、右方向键来控制的。

• 通过方向键将光标移动到要修改的 my_pi_map 前面。

• 按键盘上的 I 键，让文本进入编辑状态，编辑状态下，命令窗口左下角显示 Insert 或 插入 字样。

• 通过键盘上的 Delete 或 Backspace 来删除 my_pi_map ，填写 my_map。

• 修改好名称后，按键盘上的 Esc 退出编辑状态。

• 按组合键Shift + ； ，窗口左下角显示 : ，再按W + Q，窗口左下角显示 :wq，再回车便保存好修改后的文件。

运行地图自主导航节点

• Ctrl + Alt + T 打开命令窗口，运行命令。

    $ roslaunch dashgo_nav teb_amcl_demo.launch

运行rviz图形界面

• Ctrl + Alt + T 打开新的命令窗口，运行命令。

    $ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

设置起点

• rviz 打开后显示 D1 默认所在的位置是栅格的中心点，不一定是 D1 实际所在的位置。

• 每次打开 rviz 都要设置起点。

• 点击 2D Pose Estimate

• 根据当前 D1 实际位置，在地图上选择正确的位置，并调整好 D1 的正前方。

设置目标点

• 点击 2D Nav Goal

• 在地图上选择要到达的目标点位置，并调整好 D1 停止时的正前方方向。

• 设置好目标点后，Dashgo便自主计算路径并控制 D1 向目标点移动。