< >
Home » DashgoD1底盘新指南 » DashgoD1底盘新指南-5.3 平滑控制

DashgoD1底盘新指南-5.3 平滑控制

DashgoD1底盘新指南-5.3 平滑控制

D1 平滑控制

  • 安装依赖包
    $ sudo apt-get install ros-indigo-yocs-velocity-smoother
  • 没有平滑之前,运行下面命令
    $ roslaunch dashgo_bringup minimal.launch
  • 要实现平滑,则运行下面命令,运行该命令后会一直有平滑速度处理。
    $ roslaunch dashgo_bringup bringup_smoother.launch
  • 使用手机控制 D1 移动,在另一个终端运行下面命令,查看平滑效果。
    $ rostopic echo /smoother_cmd_vel
  • 如果觉得平滑效果不理想,可以通过调整 dashgo/dashgo_bringup/config/yocs_velocity_smoother.yaml 的参数进行修正。

纠错,疑问,交流: 请进入讨论区点击加入Q群

获取最新文章: 扫一扫右上角的二维码加入“创客智造”公众号


标签: dashgo d1