PX4开发指南-2.2.2.1.Linux-Advanced Linux

PX4开发指南-2.2.2.1.Linux-Advanced Linux

Arch及CentOS的Linux安装指南

USB设备配置

• Linux用户需要明确地允许JTAG编程适配器可以访问USB总线。

对于Archlinux，用uucp替换plugdev，然后执行下面命令。

• 在sudo模式下执行ls命令以确保之后的命令可以成功执行：

sudo ls

• 暂时获得sudo权限，执行以下命令：

cat > $HOME/rule.tmp <<_EOF
# All 3D Robotics (includes PX4) devices
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="26AC", GROUP="plugdev"
# FTDI (and Black Magic Probe) Devices
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="0483", GROUP="plugdev"
# Olimex Devices
SUBSYSTEM=="usb",  ATTR{idVendor}=="15ba", GROUP="plugdev"
_EOF
sudo mv $HOME/rule.tmp /etc/udev/rules.d/10-px4.rules
sudo /etc/init.d/udev restart

• 用户需要被添加到plugdev组：

sudo usermod -a -G plugdev $USER

小众Linux系统工具链安装指南

CentOS

• 构建需要Python 2.7.5支持，因此应该使用CentOS 7（当前最新版本，较早的CentOS版本可能带有python v2.7.5，但是不推荐使用，因为它可能会破坏yum）。

• 需要使用EPEL仓库来安装openocd，libftdi-devel和libftdi-python。

wget https://dl.fedoraproject.org/pub/epel/7/x86_64/e/epel-release-7-5.noarch.rpm
sudo yum install epel-release-7-5.noarch.rpm
yum update
yum groupinstall “Development Tools”
yum install python-setuptools
easy_install pyserial
easy_install pexpect
yum install openocd libftdi-devel libftdi-python python-argparse flex bison-devel ncurses-devel ncurses-libs autoconf texinfo libtool zlib-devel cmake

注意：你可能还想要安装python-pip和screen。

其它32位库

• 安装完arm工具链之后，执行以下命令测试：

arm-none-eabi-gcc --version

• 如果返回下列信息

bash: gcc-arm-none-eabi-4_7-2014q2/bin/arm-none-eabi-gcc: /lib/ld-linux.so.2: bad ELF interpreter: No such file or directory

• 那么你还需要安装其它的32位库：glibc.i686，ncurses-libs.i686

sudo yum install glibc.i686 ncurses-libs.i686

• 安装ncurses-libs.i686将会同时安装其它大部分的依赖32位库。CentOS 7将会安装大部分PX4相关设备而不需要添加任何的udev规则。预定义的'dialout'用户组可以访问这些设备，因此可以忽略添加udev规则的资料。所需要确保的仅仅是你的账户是'dialout'组的成员。

Arch Linux

sudo pacman -S base-devel lib32-glibc git-core python-pyserial zip python-empy

• 安装Arch User Repository (AUR)的包管理器yaourt。

• 然后使用它下载，编译以及安装以下内容：

yaourt -S genromfs

权限

• 用户需要被添加至'uucp'组：

sudo usermod -a -G uucp $USER

• 执行上述操作后，需要注销账户然后再次登陆。

• 注销账户然后再次登陆的目的是使更改生效，当然移除设备并再次插入也是必要操作。

工具链安装

• 执行下面的脚本来安装GCC 4.9或者5.4版本:

• GCC 4.9:

pushd .
cd ~
wget https://launchpad.net/gcc-arm-embedded/4.9/4.9-2015-q3-update/+download/gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3-20150921-linux.tar.bz2
tar -jxf gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3-20150921-linux.tar.bz2
exportline="export PATH=$HOME/gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3/bin:\$PATH"
if grep -Fxq "$exportline" ~/.profile; then echo nothing to do ; else echo $exportline >> ~/.profile; fi
. ~/.profile
popd

• GCC 5.4:

pushd .
cd ~
wget https://launchpad.net/gcc-arm-embedded/5.0/5-2016-q2-update/+download/gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q2-20160622-linux.tar.bz2
tar -jxf gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q2-20160622-linux.tar.bz2
exportline="export PATH=$HOME/gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q2/bin:\$PATH"
if grep -Fxq "$exportline" ~/.profile; then echo nothing to do ; else echo $exportline >> ~/.profile; fi
. ~/.profile
popd

• 如果使用Debian Linux，执行下列命令：

sudo dpkg --add-architecture i386
sudo apt-get update

• 安装32位支持库（如果已经是运行在32位，那么可能会失败，并且此步骤可以跳过）：

sudo apt-get install libc6:i386 libgcc1:i386 libstdc++5:i386 libstdc++6:i386
sudo apt-get install gcc-4.6-base:i386

Ninja构建系统

• Ninja比Make更快，并且PX4的CMake生成器可以支持它。不幸的是，Ubuntu目前只支持一个非常过时的版本。下载二进制文件并添加到系统路径来安装最新版本的Ninja：

mkdir -p $HOME/ninja
cd $HOME/ninja
wget https://github.com/martine/ninja/releases/download/v1.6.0/ninja-linux.zip
unzip ninja-linux.zip
rm ninja-linux.zip
exportline="export PATH=$HOME/ninja:\$PATH"
if grep -Fxq "$exportline" ~/.profile; then echo nothing to do ; else echo $exportline >> ~/.profile; fi
. ~/.profile

问题解答

版本测试

• 输入：

arm-none-eabi-gcc --version

• 输出应该类似以下内容：

arm-none-eabi-gcc (GNU Tools for ARM Embedded Processors) 4.7.4 20140401 (release) [ARM/embedded-4_7-branch revision 209195]
Copyright (C) 2012 Free Software Foundation, Inc.
This is free software; see the source for copying conditions.  There is NO
warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.

• 如果输出是：

arm-none-eabi-gcc --version
arm-none-eabi-gcc: No such file or directory

• 确认按照安装步骤正确安装32位库。