PX4开发指南-8.6.VTOL
PX4开发指南-8.6.VTOL
垂直起降
事实上，PX4飞控系统支持所有的垂直起降机型配置：
尾座式 (X/+型布局的双/四旋翼)
倾转式 (Firefly Y6)
复合式 (飞机+四旋翼)
垂直起降飞行器与其它种类的飞行器共享代码库，所不同的仅仅是增加了额外的控制逻辑，特别是转换阶段。
所有的这些垂直起降飞行器都经过了积极地试飞，并且已经准备好以供使用了。确保为飞行器添加了空速传感器，系统需要根据空速信息决定是否可以安全地进行转换。
关键配置参数
创建新的垂直起降飞行器的配置时，需要正确设置下面这些参数。
VT_FW_PERM_STAB系统在悬停模式下使用姿态增稳。如果这个参数设置为1，那么在飞机模式下也会使用姿态增稳；如果这个参数设置为0，那么飞机模式下将会使用纯手动飞行。VT_ARSP_TRANS参数决定飞行器悬停状态转换到前飞状态的空速阈值，这个值设置过小会导致转换阶段的失速现象。RC_MAP_TRANS_SW在飞行前应将其分配给RC开关。 这允许您检查多旋翼和固定翼模式是否正常工作。 （也可用于在飞行中这两种控制模式之间手动切换）
尾座式
构建日志包括更加详细的信息。
演示视频：http://7xw24i.com1.z0.glb.clouddn.com/PX4%20VTOL%20-%20Call%20for%20Testpilots.mp4
倾转式
构建日志包括所有的设置以及操作指南，这些会指导整个系统顺利运行。
复合式
构建日志包括详细的指南指导如何构建以及复现线面的结果。
演示视频：http://7xw24i.com1.z0.glb.clouddn.com/Fun%20Cub%20PX4%20VTOL%20Maiden.mp4
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