ROS与RACECAR教程-Arduino ROS节点进行小车控制

ROS与RACECAR教程-Arduino ROS节点进行小车控制

说明：

• 介绍如何通过arduino节点控制小车运动
• 我们构建了一个面包板，使用Arduino ROS Node与Jetson接口。
• 然后我们安装软件，并使用ROS远程操作节点进行测试，以控制汽车与游戏控制器启动。

硬件选择：

• 通过比较Teensy和常规Arduino，用常规Arduino替换Teensy更容易，并且在Jetson上可使用Arduino软件。
• 目前使用Arduino Nano. Nano被选中，因为部件已经在手，如果购买新的，Arduino Micro或其他版本都可以。
• 注意：这些比较便宜，容易替代。需要注意，例如，Arduino Nano使用CH-340串行到USB芯片而不是FTDI芯片。

Arduino ROS 节点

• 关于arduino中如何使用ros，可以参考文章
• 我们将使用Arduino ROS节点，使用Arduino Servo库向小车发送转向伺服和ESC的PWM脉冲。
• 连线图：

• 硬件列表
  • Arduino Nano
  • 面包板
  • 直角插脚
  • 连接线
  • Hakko FX888D-23BY

注意：

• 注意转向伺服系统从ESC接头接收6V的电，从车载电池获取电力。
• Arduino通过USB接收5V电源，并向转向伺服和ESC发送信号。
• 为了避免冲突，可以添加隔离电路。
• 在将Arduino面包板连接到小车之前，确保小车电池与ESC断开连接。
• 这款Nano使用迷你USB连接器。
• 组装图：

软件安装：

• 软件安装的先决条件是ROS和Arduino的适当的串行到USB驱动程序。

• FTDI是标准Arduinos的常用选择，参考文章安装ftdi驱动

• 下载源码安装：

$ git clone https://github.com/jetsonhacks/installJetsonCar.git
$ cd installJetsonCar
$ ./installJetsonCar.sh

• 进入Arduino sketchbook 目录并打开jetsoncar sketch文件jetsoncar.ino
• Arduino sketchbook目录位于~/sketchbook/jetsoncar
• jetsoncar sketch文件是jetsoncar.ino
• 打开文件后，选择正确的板和端口，上传

操作：

• 这里使用Nyko游戏垫控制器进行控制
• 控制器通过蓝牙与Jetson进行配对，与Jetson tk1配合的网卡和天线是intel 7260带有wifi和蓝牙
• 新终端，执行roscore

$ roscore

• 新终端，执行串口管理

$ rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0

• 新终端，执行游戏杆控制

$ roslaunch jetsoncar_teleop nyko_teleop.launch

• 为了发送cmd_vel主题，在控制左操纵杆，右触发器或右按钮时必须按下游戏控制器上的“Y”按钮。
• 注意：确保小车处于稳定状态，轮胎与周围环境无接触。
• 一旦你满意，一切正常，连接小车电池，并按ESC上的电源按钮。 控制器应该控制汽车行动。

Arduino Nano

• Nano使用CH-340串口转usb，而大部分的arduino板使用FTDI芯片
• Nano适合的linux驱动是USB Winchiphead CH341 Single Port Serial Driver
• 当rosserial node连接多次会出现挂起问题，jetson2.6会出现这个问题，切换到2.5版本可以解决这个问题：
• 安装install pyserial 2.5:

sudo apt-get install python-pip -y
pip install –user ‘pyserial==2.5’

• 问题描述和解决参考

参考：

• http://www.jetsonhacks.com/2016/08/02/jetson-racecar-11-arduino-ros-node-for-car-control/