ROS与duckietbot指南-线速度和角速度校准

ROS与duckietbot指南-线速度和角速度校准

说明：

• 介绍如何通过校准让小车以最大的速度走直线

影响不能走直线原因:

• 电机通过电压值不同来控制电机转速，他们是正比关系，电压信号差异会导致走直线会出现偏移
• 电机差异导致两轮前进的速度不一致，从而走直线会出现偏移
• 轮子周长差异差异也会导致走直线会出现偏移

电机速度与电压关系：

• 图示：

• Vright，Vleft是两个电机速度
• g是gain，r是tirm
• v是线速度，w是角速度
• l是两轮之间的间距
• g控制小车线速度，g>1.0会跑的更快，g<1.0会跑的更慢些
• r控制小车角速度，r>0同样速度情况下，右轮比左轮会稍微幅度大些，r<0右轮比左轮会稍微幅度小些

校准tirm参数：

• 默认下trim参数为0，假设电机和轮都相同的情况下，修改tirm参数

$ rosservice call /robot name/inverse_kinematics_node/set_trim -- trim value

• 步骤1：打开duckietbot并联网
• 步骤2：通过游戏杆控制

$ roslaunch duckietown joystick.launch veh:=robot name

• 步骤3：用一些胶带在地板上创建一条直线

• 步骤4：把你的Duckiebot放在胶带的一端。 确保Duckiebot完全相对于线路居中。

• 步骤5：命令你的Duckiebot直走约2米。 观察Duckiebot从开始移动的点，并注意Duckiebot漂移在胶带的哪一边

• 步骤6：走完2米后，测量胶带中心与Duckiebot车轴中心，确保标尺与磁带正交。

• 如果偏移小于10厘米的话，就不需要做trim参数校准了。
• 步骤7：如果偏移到胶带的左边，减少r值，可以执行：

$ rosservice call /robot name/inverse_kinematics_node/set_trim -- -0.1

• 步骤8：如果偏移到胶带的右边，增加r值，可以执行：

$ rosservice call /robot name/inverse_kinematics_node/set_trim -- 0.1

• 步骤9：然后重复步骤1-8步骤，直到偏移在10厘米之内

校准gain参数：

• gain参数默认是1，可以通过如下命令进行修改：

$ rosservice call /robot name/inverse_kinematics_node/set_gain -- gain value

• 设置能刚好达到2米的固定速度和行走时间，通过修改gain，让其固定时间能正确到达2米处。

保存校准参数：

• 命令：

$ rosservice call /robot name/inverse_kinematics_node/save_calibration

• 第一次执行会创建文件

src/00-infrastructure/duckietown/config/baseline/calibration/kinematics/robot name.yaml

参考：

• http://book.duckietown.org/master/duckiebook/wheel_calibration.html#sec:wheel-calibration