ROS与RACECAR教程2-上层平台

ROS与RACECAR教程2-上层平台

说明:

  • 介绍上层的硬件组成

问题及解决:

  • 随传感器增加,重量也在增加,会导致小车下沉,解决方法是增加弹簧

上层硬件:

  • Stereolabs ZED Camera / ZED双目相机
  • Energizer 18000AB Battery / 大容量电池
  • TP-Link AC1750 Router / 路由器

硬件说明:

  • MIT RACECAR使用路由器获得更好的信号,并提升与汽车的连接性。
  • 电池为18000 mAH,具有三路输出电压。 16-20V插座驱动Jetson。 12V插座驱动USB集线器和路由器。 有一个5V USB插座。
  • 在车上使用两个电池,一个用于电机,另一个用于传感器和电子设备,避免单电池时候,电机会影响电压稳定。
  • 顶部平台上的ZED相机有一个安装孔。 ZED为车辆提供立体视觉功能。

接线:

  • VESC-X通过数据线连接伺服电机
  • JetsonTX1连接到USB-HUB
  • IMU连接到USB-HUB
  • ZED camera 连接到USB-HUB
  • Energizer电池的16-20V插座连接到Jetson电源输入
  • Energizer电池的12V输出分线后连接到USB-HUB和路由器,如果不用路由器则直连USB-HUB

参考:

  • http://www.jetsonhacks.com/2017/04/17/jetson-racecar-build-upper-platform/

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标签: ros与racecar教程2