jetsonbot机器人教程-6.1.软件安装

jetsonbot机器人教程-6.1.软件安装

说明:

  • 介绍如何为jetsonbot机器人安装需要的软件

代码:

  • https://github.com/jetsonhacks/installJetsonBot.git

视频:

背景:

  • JetsonBot使用机器人操作系统(ROS)作为其基础。
  • JetsonBot软件包建立在ROS TurtleBot软件包之上。
  • Turtlebot目前是第二代,第一代是使用 iRobot Create 底盘,kinect深度相机,上网本
  • Turtlebot第二代使用Yujin kobuki底盘, ASUS Xtion 深度相机
  • JetsonBot使用 iRobot Create 2底盘,ASUS Xtion camera 深度相机
  • 第一版的turtlebot底盘驱动跟create2驱动类似,基本都可以使用

安装步骤:

$ source ~/.bashrc
$ cd ~/
  • 下载脚本
$ git clone https://github.com/jetsonhacks/installJetsonBot.git
  • 创建jetsonbot工作空间
$ cd installJetsonBot
$ ./createJetsonBotWS.sh
  • 安装turtlebot软件
$ ./installJetsonBot.sh
  • 注意:脚本不要使用sudo执行,要不容易导致混淆
  • 配置,增加环境变量到 ~/.bashrc 文件
$ ./setupBot.sh
  • 或者通过编辑文件
$ gedit ~/.bashrc
  • 启用环境变量,或者关闭重开新终端
$ source ~/.bashrc

讨论:

  • jetsonbot通过源码代码包来覆盖turtlebot软件包的功能
  • jetsonbot通过在.bashrc设置不同的环境变量来确定使用相应的文件
  • 比如export TURTLEBOT_BASE=create2 调用不同的 robot_description目录文件和底层驱动文件

参考:

  • http://www.jetsonhacks.com/2015/07/15/jetsonbot-part-vi-a-vision-robot-with-a-create-2-base-jetsonbot-robot-software-install/

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标签: jetsonbot机器人教程