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Turbot2入门教程-应用-实现自主导航

Turbot2入门教程-应用-实现自主导航

说明:

  • 介绍如何在turbot2上实现自主导航

步骤:

注意:启动tk1开发板后应该重拔usb-hub,否则可能会导致无法正常使用kinect V2的情况

  • 主机,新终端执行,启动底盘
roslaunch turbot_bringup minimal.launch
  • 主机,新终端执行,启动kinect2
roslaunch turtlebot_navigation kinect2_cpu.launch
  • 主机,新终端执行,启动amcl
roslaunch turtlebot_navigation kinect2_amcl_demo.launch map_file:=/home/ubuntu/map/tk1-kinect2-gmapping-newoffice.yaml
  • 从机,新终端,启动rviz
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch --screen
  • 效果如下:

请输入图片描述

  • 初始化位置,选择2D Pose Estimate,标注机器人在地图上的位置和方向,按住鼠标左键拉向某个方向,如图:

请输入图片描述

  • 设置目标位置,选择“2D Nav Goal”, 标注机器人将要到达地图上的位置和方向,按住鼠标左键拉向某个方向,如图:

请输入图片描述

  • 自动到达目标,如图:

请输入图片描述
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标签: turbot2入门教程