autobot入门教程-上位机控制

autobot入门教程-上位机控制

说明:

  • 介绍如何通过上位机来控制底盘移动
  • 使用AP1配送的Micro-USB型接口线与上位机(如PC/工控机/树莓派等)相连,按照预定义的协议规则,向下位机(底层硬件平台)发送指令,控制移动平台。
  • 我们这里采用是开发板TX2,我们已经完整配置系统。

启用上位机控制:

  • 将AP1控制面板中的上位机控制按钮置于开启状态(即1按下状态),使用接口线将下位机与上位机连接起来,向下位机发送指令。

测试:

  • 启动底盘
roslaunch autobot minimal.launch
  • 启动键盘驱动
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
  • 控制界面
Reading from the keyboard  and Publishing to Twist!
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Moving around:
   u    i    o
   j    k    l
   m    ,    .

q/z : increase/decrease max speeds by 10%
w/x : increase/decrease only linear speed by 10%
e/c : increase/decrease only angular speed by 10%
anything else : stop

CTRL-C to quit
  • 操作:i 前进, j 左转,l 右转,逗号为后退

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标签: autobot入门教程