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racebot入门教程-测试-游戏杆xbox360测试

racebot入门教程-测试-游戏杆xbox360测试

说明:

  • 介绍如何测试xbox360游戏杆和接收器

相关设备:

安装驱动:

手柄和接收器配对:

  • PC接收器连好开发板,并且确保安装好驱动程序
  • 手柄打开,按中间大圆按钮,俗称西瓜键,如果没有匹配上,灯会闪烁
  • 按手柄前面靠左的小圆按钮,手柄西瓜键灯闪烁旋转,进入匹配状态
  • 按接收器的小圆按钮,手柄灯闪烁也进入匹配状态
  • 几秒之后自动匹配好,手柄西瓜键灯会亮1/4,接收器也停止闪烁。说明匹配成功。

测试游戏杆

  • [Racebot] 启动底盘
$ roslaunch racebot minimal.launch
  • [Racebot] 启动游戏杆
$ roslaunch racebot joy.launch
  • [Remote PC] 读取数据
$ rostopic echo /vesc/joy
  • 控制游戏杆遥控,检查读数

更改端口号:

  • 对于默认配对手柄的位置不在1的,可以通过更改端口适配。

  • 确定端口

$ ls /dev/input/js* 

/dev/input/js0  /dev/input/js1  /dev/input/js2  /dev/input/js3
  • 测试对应的端口
$ jstest /dev/input/js0

请输入图片描述

确定第一个是js0还是js1,假设是js0则不用修改,假设是js1则需要修改

  • 进入对应目录,修改 joy_teleop_xbox.yaml
$ rosed  racecar joy_teleop_xbox.yaml 
  • 修改joy_node节点内容如下:
joy_node:
  deadzone: 0.01
  autorepeat_rate: 20
  coalesce_interval: 0.01
  dev: /dev/input/js1
  • 保存重新运行就可以

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标签: racebot入门教程