racebot入门教程-建图-gmapping算法建图

racebot入门教程-建图-gmapping算法建图

说明:

  • 介绍如何利用racebot进行gmapping建图

步骤:

  • 主机启动底盘
$ roslaunch racebot minimal.launch
  • 主机启动激光雷达
$ roslaunch racebot rplidar.launch
  • 主机启动gmapping节点
$ roslaunch racebot gmapping_demo.launch
  • 主机启动游戏杆
$ roslaunch racebot joy.launch
  • 从机启动RVIZ
$ roslaunch turtlebot_rviz_launches view_navigation.launch
  • 通过游戏杆控制小车相应局域进行建图

  • 主机上保存地图

$ rosrun map_server map_saver -f /home/ubuntu/map/gmapping_map
  • 查看内容,包含gmapping_map.pgm gmapping_map.yaml
  • 查看地图,已经生成gmapping_map.pgm文件,可以用图像浏览器(gimp, eog, gthumb, 等等)打开查看。

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标签: racebot入门教程