racebot入门教程-导航-自主导航(teb算法)

racebot入门教程-导航-自主导航(teb算法)

说明:

  • 介绍如何通过racebot进行自主导航

步骤:

  • 主机,启动底盘
$ roslaunch racebot minimal.launch
  • 启动转换程序
$ roslaunch racebot keyboard.launch 
  • 主机,配置movebase.xml.launch的planner_method为teb算法

  • 主机,启动amcl

$ roslaunch racebot amcl_demo.launch map_file:=/home/ubuntu/map/gmapping_map.yaml
  • 从机,启动rviz
$ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch --screen
  • 初始化位姿
  • 设置导航目标点
  • 小车则自动导航到目标点

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标签: racebot入门教程