racebot入门教程-导航-自主导航(teb算法)

racebot入门教程-导航-自主导航(teb算法)

说明：

• 介绍如何通过racebot进行自主导航

相关设备：

• racebot套件，采购地址

步骤：

• [RaceBot] 启动底盘

$ roslaunch racebot minimal.launch

• [RaceBot] 启动转换程序

$ roslaunch racebot keyboard-diff.launch 

• [RaceBot] 启动amcl

$ roslaunch racebot amcl_demo.launch map:=/home/ubuntu/map/gmapping_map.yaml

• [Remote PC] 启动RVIZ

$ roslaunch racebot nav.launch（新版）
$ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch --screen（旧版）

• 初始化位姿

• 设置导航目标点

• 小车则自动导航到目标点

• 如果小车没有如期运行，处于抖动状态，可以尝试更改参数配置：

roscd racebot/param/teb 
vim move_base_params.yaml 

• 修改参数为如下：

base_local_planner: "teb_local_planner/TebLocalPlannerROS"
controller_frequency: 3.5  # a number describing how often the local planner is asked to compute new velocity commands. This also has a high impact on low cpu resources. A value of 10 hz might be a good start.
controller_patience: 2.5

• 或微调上面的参数值