racebot入门教程-MIT实验-Particle Filter定位

racebot入门教程-MIT实验-Particle Filter定位

说明：

• 介绍如何实现Particle Filter定位

相关设备：

• racebot套件，采购地址

测试定位：

• 使用A3激光雷达，配置localize.launch文件的“angle_step”参数为 72
• 使用A2激光雷达，配置localize.launch文件的“angle_step”参数为 18

• [Racebot] 为map_server.launch指定地图，替换office-hector.yaml为自己新生成的地图

$ roscd localization/launch
$ vim map_server.launch 

• 内容如下：

<launch>
    <arg name="map" default="/home/ubuntu/map/office-hector.yaml"/>
    <node pkg="map_server" name="map_server" type="map_server" args="$(arg map)" />
</launch>

• [Racebot] 启动底盘

$ roslaunch racebot minimal.launch

• [Racebot] 启动激光雷达

$ roslaunch racebot rplidar.launch

• [Racebot] 启动定位程序

$ roslaunch localization localize.launch（新版）
$ roslaunch ta_lab5 localize.launch（旧版）

• [Remote PC] 启动rviz(旧版)

$ roslaunch localization localize_rviz.launch（新版）
$ roscd ta_lab5/rviz（旧版）
$ rosrun rviz rviz -d pf.rviz

• 使用2D Pose Estimate来初始化位姿, 能比较准确定位到所在的位置

• 效果图：

参考：

• https://github.com/ncnynl/TA_example_labs/tree/master/ta_lab5