racebot入门教程-MIT实验-ta_lab5 实现Particle Filter定位

racebot入门教程-MIT实验-实现Particle Filter定位

说明:

  • 介绍如何实现Particle Filter定位

安装依赖:

  • 安装RangeLibc:
sudo pip install cython
git clone http://github.com/kctess5/range_libc
cd range_libc/pywrappers
# on VM
sudo python setup.py install
# on car - compiles GPU ray casting methods
sudo WITH_CUDA=ON python setup.py install

测试定位:

  • 修改localize.launch的odometry_topic为自身环境的,racebot为/odom

  • 同时配置"range_method"方法为rmgpu

  • 为map_server.launch指定地图

  • 启动定位程序

roslaunch ta_lab5 localize.launch
  • 启动rviz
roscd ta_lab5/rviz
rosrun rviz rviz -d pf.rviz
  • 使用2D Pose Estimate来初始化位姿, 能比较准确定位到所在的位置

参考:

  • https://github.com/ncnynl/TA_example_labs/tree/master/ta_lab5

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标签: racebot入门教程