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racebot入门教程-MIT实验-绘制航点

racebot入门教程-MIT实验-绘制航点

说明:

  • 介绍如何在已有地图上生成对应的运动轨迹

相关设备:

步骤:

  • 参考上一节,更改map_server使用的地图
  • [RaceBot] 启动底盘
$ roslaunch racebot minimal.launch
  • [RaceBot] 启动激光雷达
$ roslaunch racebot rplidar.launch
  • [RaceBot] 启动定位
$ roslaunch localization localize.launch(新版)
$ roslaunch ta_lab5 localize.launch(旧版)
  • [RaceBot] 启动轨迹生成程序
$ roslaunch path_planning build_trajectory.launch(新版)
$ roslaunch ta_lab6 build_trajectory.launch(旧版)
  • [Remote PC] 启动rviz
$ roslaunch path_planning pursuit_rviz.launch(新版)
$ roscd ta_lab6/rviz(旧版)
$ rosrun rviz rviz -d pursuit.rviz
  • 通过点击rviz工具"2D Nav Goal" ,在地图上设置目标点,从而的一条行走的路径。

  • 设置完成之后,终止build_trajectory.launch的启动终端,就会自动保存轨迹文件

  • 新版默认保存在path_planning/trajectories目录下自动生成名为new.traj文件

  • 旧版默认保存在ta_lab6/trajectories目录下自动生成按时间命名的文件

  • 效果如图:

请输入图片描述

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标签: racebot入门教程