racebot入门教程-MIT实验-ta_lab6指定轨迹运行

racebot入门教程-MIT实验-ta_lab6指定轨迹运行

说明:

  • 介绍如何通过racebot实现指定轨迹运行

测试指定轨迹文件运行:

  • 安装相关依赖
pip install recordclass
# this one will take a while
pip install scikit-image
  • 启动底盘
roslaunch racebot minimal.launch
  • 启动定位
roslaunch ta_lab5 localize.launch
  • 启动跟随轨迹
roslaunch ta_lab6 follow_trajectory.launch
  • 载入轨迹文件
roslaunch ta_lab6 trajectory_loader.launch
  • 小车会自动根据生成的轨迹文件运行

按航点规划行走:

  • 指定好ta_lab5中map_server的需要使用的地图
  • 分别启动底盘,定位,跟随,航点控制
roslaunch racebot minimal.launch
roslaunch ta_lab5 localize.launch
roslaunch ta_lab6 follow_trajectory.launch
roslaunch ta_lab6 waypoint_control.launch
  • 启动rviz
roscd ta_lab6/rviz
rosrun rviz rviz -d search.rviz
  • 在rviz中通过2D Pose Estimate初始化位姿,在通过2D Nav Goal 来指定目标点,会自动生成行走的轨迹,并开始跟随这个轨迹行走。

生成轨迹文件:

  • 指定好ta_lab5中map_server的需要使用的地图
  • 启动底盘以及定位
roslaunch racebot minimal.launch
roslaunch ta_lab5 localize.launch
  • 启动轨迹生成程序
roslaunch ta_lab6 build_trajectory.launch
  • 启动rviz
roscd ta_lab6/rviz
rosrun rviz rviz -d pursuit.rviz
  • 通过点击rviz工具"2D Nav Goal" ,在地图上设置目标点,从而的一条行走的路径。
  • 设置完成之后,终止build_trajectory.launch的启动终端,会在ta_lab6包的trajectories目录下自动生成按时间定义的轨迹文件。

参考:

  • https://github.com/ncnynl/TA_example_labs/tree/master/ta_lab6

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标签: racebot入门教程