四旋翼那些事-01.PPM信号编码格式

四旋翼那些事-01.PPM信号编码格式

说明：

• 本教程主要介绍在玩四旋翼的时候，都会会经常接触到两种信号：PWM和PPM信号

1. 什么是PWM信号

• PWM信号用于控制单个电调或者单个舵机脉冲宽度调制信号

• 像华科尔DEVO 10遥控接收器（RX1002）就输出10路PWM，参看下图

• 舵机（电调）上用到PWM信号种类很多，我们这里对常见的PWM信号特征进行一个描述：

  1、 PWM信号是一个周期性的方波信号，周期为20ms，也就是50Hz的刷新频率

  2、 PWM每一周期中的高电平持续时间为1~2ms（1000us~2000us），代表了油门控制量。一般四旋翼中1100us对应0油门，1900us对应满油门

2. 什么PPM信号

• PPM信号是将多个控制通道（一般10个控制通道）集中放在一起调制的信号

• 也就是一个PPM脉冲序列里面包含了多个通道的信息。如下图所示：

• PPM和PWM的对应关系如下图：

• 上图中，第一行为PPM信号，下边几行分别是PWM通道信号

• 上图表达了多个通道与PPM信号编码的对应关系

• 标准的PPM信号，以0.4ms的低电平为起始标识

• 后边以电平的上升沿的间隔时间来表达各个通道的控制量

• 一般排列10个上升沿后，电平保持高电平，直到重复下一个PPM信号

• PPM信号可以看做是一帧数据，它包含了8个通道的信息，而且每个上升沿间隔时间刚好等于PWM信号的高电平持续时间，也就1000us~2000us之间

• PPM的重复周期也为20ms，也是50hz的刷新频率

• 如果还没有明白，后边会有详细图例

• 2.1. PPM转PWM示例

• PPM信号是将多个控制通道（一般10个控制通道）集中放在一起调制的信号。也就是一个PPM脉冲序列里面包含了多个通道的信息。如下图所示：

• 遥控接收器接收到遥控指令，输出PPM信号，PPM信号经过PPM解码电路输出8路PWM信号

• 2.2. PWM转PPM示例

• 上图为多个通道的PWM信号通过PPM编码电路转化PPM信号输出

3. PPM信号

• 上图中，PPM以50hz频率不断的重复

• 3.1. 通道1，100%油门

• 通道1在100%油门时，PWM高电平时间2ms，PPM通道1上升沿间隔2ms。看绿色指示

• 3.2. 通道1,50%油门

• 通道1在50%油门时，PWM高电平时间1.5ms，PPM通道1上升沿间隔1.5ms。看绿色指示

• 3.3. 通道1,零油门

• 通道1在0%油门时，PWM高电平时间1ms，PPM通道1上升沿间隔1ms。看绿色指示

• 3.4. 通道2,100%油门

• 3.5. 通道2,零油门