crazyflie开发笔记-PC端 Python API 说明

说明：

• 介绍了Crazyflie的PC客户端Crazyflie Python API的使用说明

• 通过使用API，可以自定义一些飞行模式控制飞行器完成一些个性化的任务

介绍：

• Crazyflie Python API介绍

  英文参考：http://wiki.bitcraze.se/doc:crazyflie:api:python:index

  Python API对Crazyflie的高级控制功能进行了封装。

  Source insight 对 python 的支持，需要导入配置文件: Python.CLF：
  详见文章：http://blog.163.com/bruce_wen/blog/static/13908242220111011113634768/

• 函数库结构

  函数库是异步的，主要基于对事件的回调。比如当调用open_link函数后，函数会立刻返回，等到连接建立后，回调函数将会被调用（执行）。整个函数库不包括任何线程和互锁，这样不会阻塞应用的运行。

• 统一资源标识（URI）
  所有通信链接都由URI标识。标识格式如下：

  • InterfaceType://InterfaceId/InterfaceChannel/InterfaceSpeed
  • 标识接口类型：// 接口ID/ 接口通道/ 接口速度
    当前只有 radio 和 debug用到接口了。以后 udp、serial、usb等等都会如此。以下是radio和debug的例子：
    例子1：
    radio接口：Crazyradio USB接口ID 0，通信通道10，传输速率250kbps;
    表达为： radio://0/10/250K
    例子2：
    Debug接口：接口ID 0, 通道1
    表达为： debug://0/1

• 回调 Callbacks

  所有的回调都使用Caller类来处理。
  如下：
  add_callback(cb)
  """注册 cb 为一个新的回调，不能重复注册. """
  remove_callback(cb)
  """注册 cb 为一个新的回调，不能重复注册"""
  call(*args)
  """调用注册过的带args参数的回调"""

• 调试驱动DebugDriver

  函数库包含一个特别的link driver，名为DebugDriver。这个驱动将模拟一个Crazyflie，被用来对UI和函数库进行测试。一般地，这个对用户是隐藏的，除非在配置文件里对其进行“使能”。这个驱动支持：

  • 连接一个下载参数TOC和日志TOC；
  • 设置日志配置和回发伪数据；
  • 设置和读取参数；
  • Bootloading。
  • DebugDriver会返回一系列不同的 URI（统一资源标识），这里包含一系列不同的函数，比如：总是返回一个随机的 TOC CRC校验，总是触发 TOC 下载或者触发连接中断。DebugDriver·同时支持随机延时的回传数据，以触发函数库的随机重发。

• 初始化link driver
  在函数库能被使用之前，link driver需要先初始化。Link driver的初始化将会搜寻可用的驱动，并且实例化他们。例如：
  init_drivers(enable_debug_driver=False)
  """搜寻并初始化link drivers. 如果 enable_debug_driver 为真，那么DebugDriver将也会启用."""

• 回调函数的具体实现Connection- and link-callbacks

  对link 和 connection 的操作，将直接返回。一旦有事件发生，将调用下面的回调对事件进行处理。回调如下：

# 无论什么原因，一旦断开连接，下面的事件将触发
disconnected = Caller()
# 在数据丢包（间歇性连接）时被调用
connection_lost = Caller()
# 当一个新的link建立后，收到第一个数据包时被调用
link_established = Caller()
# 当有连接请求时，被调用。
connection_requested = Caller()
# 当连接建立，且所有TOC数据已经被下载是被调用
connected = Caller()
# 连接建立失败时调用
connection_failed = Caller()
# 每接收一个数据包则触发调用
packet_received = Caller()
# 每发送一个数据包则触发调用
packet_sent = Caller()
# 当 link driver 更新连接信号质量时被调用
link_quality_updated = Caller()

针对以上回调声明，注册具体回调的方法，举例如下：

crazyflie = Crazyflie()
crazyflie.connected.add_callback(crazyflie_connected)

• 搜寻一个Crazyflie并建立连接

  我们要做的第一件事，就是搜寻Crazyflie。首先将会扫描所有可用的接口（当前只有debug和radio两个接口）。

cflib.crtp.init_drivers()
available = cflib.crtp.scan_interfaces()
for i in available:
print "Interface with URI [%s] found and name/comment [%s]" % (i[0], i[1])
通过创建一个Crazyflie对象来打开和关闭一个通信链接（communication link）
crazyflie = Crazyflie()
crazyflie.connected.add_callback(crazyflie_connected)
crazyflie.open_link("radio://0/10/250K")
那么你可以按照以下办法再次关闭连接
crazyflie.close_link()

• 发送控制命令

  控制命令，不同于参数（parameters），相反他有另外的API
  send_setpoint(roll, pitch, yaw, thrust):
  """发送一个新的控制点给飞行器,包括roll/pitch/yaw/thust。这些都是控制点的目标值。"""
  举例如下：
  roll = 0.0
  pitch = 0.0
  yawrate = 0
  thrust = 0
  crazyflie.commander.send_setpoint(roll, pitch, yawrate, thrust)

  油门是整型数，返回10001到60000。命令发送后，将维持500ms时间。如果500ms后未收到新的命令，飞行器将切断动力。因此，你定时刷新这些值。一般我们每10ms刷新一次。这也帮助我们更精确的控制飞行。