Turtlebot3-waffle-pi入门教程#noetic版#-雷达测试

Turtlebot3-waffle-pi入门教程#noetic版#-雷达测试

说明：

• 本教程主要介绍TB3上如何进行雷达测试
• TurtleBot3的雷达自2022年起已更新为LDS-02型号，请根据使用的雷达来进行对应的测试

相关设备

• TB3套件：采购地址

LDS-02雷达操作步骤

• [Remote PC] 启动roscore

$ roscore 

• [TurtelBot] 启动雷达

$ roslaunch ld08_driver ld08.launch

• [Remote PC] 启动rviz

$ rviz

• 设置Fixed Frame参数的值为base_scan；侧边栏添加LaserScan项，设置Topic参数的值为/scan

LDS-01雷达操作步骤

• [Remote PC] 启动roscore

$ roscore

• [TurtelBot] 启动雷达

$ roslaunch hls_lfcd_lds_driver hlds_laser.launch

• [Remote PC] 查看雷达发布的话题信息

$ rostopic echo /scan

• [Remote PC] 启动rviz

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find hls_lfcd_lds_driver`/rviz/hlds_laser.rviz