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一起做RGB-D SLAM-目录

一起做RGB-D SLAM-目录 说明: 介绍如何编程开发自己的RGB-D SLAM 本专栏是并不按照原教程的行文,而是笔记格式,摘取核心内容描述 SLAM: SLAM是Simultane...

一起做RGB-D SLAM (2)-从图像到点云

一起做RGB-D SLAM (2)-从图像到点云 说明: 介绍编写一个将图像转换为点云的程序 从图像到点云 最简单的点云地图即是把不同位置的点云进行拼接得到 使用RGB-D相机时,会从相机...

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一起做RGB-D SLAM (4)-点云拼接 说明: 介绍利用上节得到一个旋转向量与平移向量,把两张图像的点云给拼接起来,形成更大的点云 函数封装 上节函数封装进slamBase库中,编辑...

一起做RGB-D SLAM (7)-添加回环检测

一起做RGB-D SLAM (7)-添加回环检测 说明: 上节介绍了图优化软件g2o的使用。 本节介绍实现一个简单的回环检测程序,利用g2o提升slam轨迹与地图的质量,得到一个完整的slam...