教程 ROS探索总结 下的文章

ROS探索总结-1. ROS目录和简介

ROS简介 本系列文档来自古月居授权转载,官方网址:http://www.guyuehome.com 系列目录 ROS探索总结-1.ROS简介 ROS探索总结-2.ROS总体框架 ROS探索总结...

ROS探索总结-2.ROS总体框架

ROS总体框架 一、 总体结构 根据ROS系统代码的维护者和分布来标示,主要有两大部分: (1)main:核心部分,主要由Willow Garage公司和一些开发者设计、提供以及维护。它提供了...

ROS探索总结-3.ROS新手教程

ROS新手教程 前面我们介绍了ROS的特点和结构,接下来就要开始准备动手感受一下ROS的强大了。ROS官网的wiki上针对新手的教程很详细,最好把所有的新手教程都搞清楚,这是后面开发最基础的东西...

ROS探索总结-4.简单的机器人仿真

简单的机器人仿真 修改版:2016-10-13 by ncnynl 前边我们已经介绍了ROS的基本情况,以及新手入门ROS的初级教程,现在就要真正的使用ROS进入机器人世界了。接下来我们涉及...

ROS探索总结-7.smartcar源码上传

smartcar源码上传 修改版:2016-10-13 by ncnynl 看到前面写的博客还是帮助了很多ROS的学习者,我感到非常荣幸。其实我也是一名ROS的新手,ROS的相关资料少,上手...

ROS探索总结-8.键盘控制

键盘控制 如果尝试过前面的例子,有没有感觉每次让机器人移动还要在终端里输入指令,这也太麻烦了,有没有办法通过键盘来控制机器人的移动呢?答案室当然的了。我研究了其他几个机器人键盘控制的代码,还是有...

ROS探索总结-9.操作杆控制

操作杆控制 对于移动机器人,键盘的控制往往满足不了我们的需求,以前看好多电影里边都是用一个摇杆来控制机器人的,简直帅爆了,正好我这里有一个操作杆,那就来尝试感受一下。 操作杆(joystick)...

ROS探索总结-10.语音控制

语音控制 如今语音识别在PC机和智能手机上炒的火热,ROS走在技术的最前沿当然也不会错过这么帅的技术。ROS中使用了CMU Sphinx和Festival开源项目中的代码,发布了独立的语音识别包...

ROS探索总结-11.机器视觉

机器视觉 机器视觉在计算机时代已经越来越流行,摄像头价格越来越低廉,部分集成深度传感器的混合型传感器也逐渐在研究领域普及,例如微软推出的Kinect,而且与之配套的软件功能十分强大,为开发带来了...

ROS探索总结-12.坐标系统

坐标系统 在机器人的控制中,坐标系统是非常重要的,在ROS使用tf软件库进行坐标转换。 相关链接:http://www.ros.org/wiki/tf/Tutorials#Learning_tf...

ROS探索总结-13.导航与定位框架

导航与定位框架 导航与定位是机器人研究中的重要部分。 一般机器人在陌生的环境下需要使用激光传感器(或者深度传感器转换成激光数据),先进行地图建模,然后在根据建立的地图进行导航、定位。在ROS中也...

ROS探索总结-14.move_base(路径规划)

move_base(路径规划) 在上一篇的博客中,我们一起学习了ROS定位于导航的总体框架,这一篇我们主要研究其中最重要的move_base包。 在总体框架图中可以看到,move_base提供...

ROS探索总结-15.amcl(导航与定位)

amcl(导航与定位) 在理解了move_base的基础上,我们开始机器人的定位与导航。gmaping包是用来生成地图的,需要使用实际的机器人获取激光或者深度数据,所以我们先在已有的地图上进行导...

ROS探索总结-17.构建完整的机器人应用系统

构建完整的机器人应用系统 上一篇博客介绍了HRMRP机器人平台的设计,基于该平台,可以完成丰富的机器人应用,以较为典型的机器人导航为例,如何使用HRMRP来完成相应的功能?本篇博客将详细介绍如何...

ROS探索总结-18.重读tf

重读tf 在之前的博客中,有讲解tf的相关内容,本篇博客重新整理了tf的介绍和学习内容,对tf的认识会更加系统。 1 tf简介 1.1 什么是tf tf是一个让用户随时间跟踪多个参考系的功能包,...

ROS探索总结-19.如何配置机器人的导航功能

如何配置机器人的导航功能 1、概述 ROS的二维导航功能包,简单来说,就是根据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置,通过导航算法,计算得出安全可靠的机器人速度控制指令。但是,如何在特定...

ROS探索总结-20.发布导航需要的传感器信息

发布导航需要的传感器信息 在导航过程中,传感器的信息至关重要,这些传感器可以是激光雷达、摄像机、声纳、红外线、碰撞开关,但是归根结底,导航功能包要求机器人必须发布sensor_msgs/Lase...