组装 ======== .. contents:: :depth: 2 髋关节组装 ------------- æ¥éª¤1. 安装舵机盘 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ * 视频说明:https://youtu.be/aUnK3Wvj8CU * ææ–™ï¼šM3x6mm内å…角圆柱头螺钉ã€èˆµæœºç›˜ã€ä¹æ³°èƒ¶æ°´ã€èˆµæœºè‡‚(用于调节舵机电机) * 工具:2.5mm内å…角扳手 æ“作说明: 1. 将舵机角(éžèˆµæœºç›˜ï¼‰å®‰è£…到舵机上,把舵机转到ä¸ç«‹ä½ç½®ï¼Œç„¶åŽå–下舵机角。 2. 将舵机盘对准舵机轴,使舵机盘上的å”大致ä½äºŽ45度刻度处(è§ä¸‹å›¾ï¼‰ã€‚ 3. 在螺钉上涂抹少é‡ä¹æ³°èƒ¶æ°´ã€‚ 4. 轻轻开始拧入螺钉,然åŽç»§ç»æ‹§ç´§ï¼Œè¿™å°†ä½¿èˆµæœºç›˜ä¸‹æ²‰åˆ°èˆµæœºèŠ±é”®ï¼ˆè¾“å‡ºè½´ï¼‰ä¸Šã€‚ 5. æœ‰äº›èˆµæœºç›˜åˆ¶é€ å·¥è‰ºä¸ä½³ï¼Œæ‰€ä»¥å¦‚果您é‡åˆ°è¿™ç§æƒ…况,预计开始拧螺钉时需è¦å¾ˆå¤§æ‰çŸ©ã€‚然而,在æŸä¸ªæ—¶å€™ï¼Œèˆµæœºç›˜å°†å®Œæˆå˜å½¢ä»¥é€‚é…轴,拧起æ¥å°±ä¼šå®¹æ˜“得多。当舵机盘完全就ä½åŽï¼Œæ‚¨ä¼šå†æ¬¡æ„Ÿè§‰åˆ°æ‰çŸ©å¢žå¤§ï¼Œæ¤æ—¶åº”åœæ¢æ“作。当舵机盘完全就ä½åŽï¼Œè¯·å‹¿è¿‡åº¦æ‹§ç´§èžºé’‰ï¼Œå¦åˆ™å¯èƒ½ä¼šæŸå舵机电机。 组装å‰å‡†å¤‡ .. image::../_static/hip1pre.jpg :align: center æ¥éª¤å®Œæˆå›¾ .. image::../_static/hip1com.jpg :align: center æ¥éª¤2. å°†M3èžºçº¹åµŒä»¶å®‰è£…åˆ°é«‹å…³èŠ‚å†…ä¾§éƒ¨ä»¶ä¸ ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ * æ— å¯ç”¨è§†é¢‘ * ææ–™ï¼šè‡³æ¤å·²ç»„装的部件ã€M3锥形螺纹嵌件 * å·¥å…·ï¼šç”µçƒ™é“ æ“作说明: 1. 将嵌件放入å”ä¸ï¼Œé”¥å½¢é¢æœä¸‹ã€‚ 2. å°†ç”µçƒ™é“æ¸©åº¦è®¾ç½®åœ¨çº¦500åŽæ°åº¦ï¼ˆ260æ‘„æ°åº¦ï¼‰ï¼Œç„¶åŽè½»è½»å°†åµŒä»¶åŽ‹å…¥å¡‘æ–™ä¸ã€‚我建议仅利用电烙é“çš„é‡é‡æ¥åŽ‹å…¥åµŒä»¶ï¼Œå¹¶ä¸”å»ºè®®åˆ†æ¥è¿›è¡Œï¼Œå³åދ入1毫米,å–出电烙é“,然åŽå†åދ入1毫米,以æ¤ç±»æŽ¨ï¼Œç›´è‡³å®Œå…¨åŽ‹å…¥ã€‚è¿™ç§æ–¹æ³•å¯é˜²æ¢ç”µçƒ™é“粘在嵌件上。 准备æ’入嵌件。图ä¸å®žé™…çš„3D打å°éƒ¨ä»¶å·²è¿‡æ—¶ï¼Œä½†æ’入方å¼ç›¸åŒã€‚ .. image::../_static/hip2pre.jpg :align: center æ¥éª¤å®Œæˆå›¾ .. image::../_static/hip2com.jpg :align: center æ¥éª¤3. 将舵机盘安装到髋关节内侧部件上 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ * 视频说明:https://youtu.be/qUoLoNEeEI8 * ææ–™ï¼šM3x8沉头螺钉ã€é«‹å…³èŠ‚å†…ä¾§éƒ¨ä»¶ã€ä¹æ³°èƒ¶æ°´ * 工具:2mm内å…角扳手 æ“作说明: 1. 将髋关节内侧部件以90度角安装,然åŽåˆ©ç”¨å¦ä¸€ä¾§çš„æ“ä½œå”æ‹§ç´§M3x8沉头螺钉,将其连接到舵机盘上。 组装å‰å‡†å¤‡ .. image::../_static/hip3pre.jpg :align: center 左侧æ¥éª¤å®Œæˆå›¾ .. image::../_static/hip3left.jpg :align: center å³ä¾§æ¥éª¤å®Œæˆå›¾ .. image::../_static/hip3right.jpg :align: center æ¥éª¤4. 安装髋关节内侧舵机 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ * 视频说明:https://youtu.be/6Rd2ZSjpYhM * ææ–™ï¼šç›®å‰å·²å®Œæˆçš„髋关节内侧组件ã€èˆµæœºã€ç”¨äºŽå¡‘料件的M4x10mm螺ä¸ï¼ˆé“¶è‰²ï¼‰ã€M3x16mm沉头螺ä¸ã€2个螺柱 * 工具:T20H梅花螺ä¸åˆ€ã€2mm内å…角扳手 æ“作说明: 1. 将舵机电机放置在髋关节内侧部件ä¸ï¼Œè½»è½»æ™ƒåŠ¨ï¼Œä½¿èˆµæœºè½´ä»Žé«‹å…³èŠ‚å†…ä¾§éƒ¨ä»¶çš„å¤§åœ†å”ä¸ä¼¸å‡ºã€‚ 2. 在舵机左侧拧上M4x10mm螺ä¸ï¼Œåœ¨ç”µæœºå³ä¾§æ‹§ä¸ŠM3x16mm螺ä¸ã€‚在M3x16mm螺ä¸ä¸Šä½¿ç”¨ä¹æ³°èƒ¶æ°´ã€‚ 3. 将组件翻é¢ï¼ŒæŠŠM3x16mmèžºä¸æ‹§åˆ°èžºæŸ±ä¸Šã€‚ 组装å‰å‡†å¤‡ .. image::../_static/hip4pre.jpg :align: center æ¥éª¤å®Œæˆ .. image::../_static/hip4com.jpg :align: center 组件的å¦ä¸€ä¸ªè§†è§’。注æ„,塑料螺ä¸åœ¨å·¦ä¾§ï¼ŒM3螺ä¸åœ¨å³ä¾§ã€‚ .. image::../_static/hip4coman.jpg :align: center æ¥éª¤5. 在髋关节内侧舵机上安装舵机臂 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ * 视频说明:https://youtu.be/wqRM8rbfDBM * ææ–™ï¼šç›®å‰å·²å®Œæˆçš„髋关节内侧组件ã€M3x8mm沉头螺ä¸ã€M2x8mm内å…角螺ä¸ã€èˆµæœºè‡‚ * 工具:2mm内å…角扳手 æ“作说明: 1. 将舵机转到ä¸ä½ï¼Œç„¶åŽæŒ‰ç…§æ‰€ç¤ºè§’度(å‘下45度)滑动安装舵机臂。 2. å°†M3x8mmèžºä¸æ‹§åˆ°èˆµæœºè‡‚顶部,将M2x8mmèžºä¸æ‹§å…¥èˆµæœºè‡‚ä¾§é¢ã€‚ 3. åˆ«å¿˜äº†ä½¿ç”¨ä¹æ³°èƒ¶æ°´ï¼ 组装å‰å‡†å¤‡ .. image::../_static/hip5pre.jpg :align: center å³ä¾§æ¥éª¤å®Œæˆ .. image::../_static/hip5com.jpg :align: center 左侧æ¥éª¤å®Œæˆ æ¥éª¤6. 安装腿部 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ * 视频说明:https://youtu.be/bMr0gCNQJxM * ææ–™ï¼šä¸‹è…¿éƒ¨ã€ä¸Šè…¿éƒ¨ã€ä¸‰ä»¶å¼æ¢æŽ¨è½´æ‰¿ x2ã€å¸¦è‚©èžºæ “ã€M3é”ç´§èžºæ¯ * 工具:2mm螺ä¸åˆ€ã€é”ç´§èžºæ¯æ‰³æ‰‹ æ“作说明: 1. åœ¨å¸¦è‚©èžºæ “ä¸Šå…ˆå®‰è£…ä¸€ä¸ªä¸‰ä»¶å¼æ¢æŽ¨è½´æ‰¿ï¼Œç„¶åŽè£…上腿部下段,å†å®‰è£…å¦ä¸€ä¸ªä¸‰ä»¶å¼æ¢æŽ¨è½´æ‰¿ï¼ŒæŽ¥ç€è£…ä¸Šè…¿éƒ¨ä¸Šæ®µï¼Œæœ€åŽæ‹§ä¸Šé”紧螺æ¯ã€‚æ ¹æ®å·¦å³è…¿ç›¸åº”翻转下腿部和上腿部的方å‘。å‚考图片。 å³ä¾§ç»„装å‰å‡†å¤‡ .. image::../_static/hip6preright.jpg :align: center 左侧组装å‰å‡†å¤‡ .. image::../_static/hip6preleft.jpg :align: center æ¥éª¤7. 将上碳腿连æ†è¿žæŽ¥åˆ°èˆµæœºè‡‚ ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ * 视频说明:https://youtu.be/Tp3HsjZY7qY * ææ–™ï¼šé«‹å…³èŠ‚å†…ä¾§ç»„ä»¶ã€è…¿éƒ¨ç»„ä»¶ã€M3x6æ²‰å¤´èžºä¸ x2 。 * 工具:2mm内å…角扳手 æ“作说明: 1. 将左侧上腿部的弧形边缘与左侧舵机臂对é½ã€‚é€šè¿‡ç¢³è…¿å”æ‹§å…¥M3x6沉头螺ä¸ã€‚å³ä¾§é‡å¤æ¤æ“作。 2. 拧紧最é è¿‘èˆµæœºçš„èžºä¸æ—¶è¦å°å¿ƒï¼Œç¡®ä¿èžºä¸åž‚直。必须垂直æ¡ä½èžºä¸ï¼Œä»¥å…螺纹交å‰ã€‚ 组装å‰å‡†å¤‡ .. image::../_static/hip7pre.jpg :align: center å³ä¾§æ¥éª¤å®Œæˆ .. image::../_static/hip7com.jpg :align: center æ¥éª¤8. 安装髋关节外侧组件 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ * 视频说明:https://youtu.be/iIqjgKaIPs8 * ææ–™ï¼šèˆµæœºã€é«‹å…³èŠ‚å¤–ä¾§éƒ¨ä»¶ã€M4x10mmå¡‘æ–™èžºä¸ * 工具:T20H梅花螺ä¸åˆ€ æ“作说明: 1. 将舵机放入关节处,用最é 近舵机花键的两颗螺ä¸å›ºå®šã€‚ 组装å‰å‡†å¤‡ .. image::../_static/hip8pre.jpg :align: center æ¥éª¤å®Œæˆ .. image::../_static/hip8com.jpg :align: center æ¥éª¤9. 在外侧舵机上安装舵机臂 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ * 视频说明:https://youtu.be/Tj7zx2M6xas * ææ–™ï¼šèˆµæœºè‡‚ã€é«‹å…³èŠ‚å¤–ä¾§ç»„ä»¶ã€M3x8沉头螺ä¸ã€M2x8内å…è§’èžºä¸ * 工具:2mm内å…角扳手 æ“作说明: 1. 将舵机臂转到ä¸ä½ï¼Œç„¶åŽå¦‚图所示以45度角安装舵机臂。 2. 先用M3x8èžºä¸æ‹§ç´§èˆµæœºè‡‚ï¼Œç„¶åŽæ‹§ä¸ŠM2x8螺ä¸ä»¥æ‹‰ç´§èˆµæœºè‡‚。与æ¥éª¤5类似。 组装å‰å‡†å¤‡ .. image::../_static/hip9pre.jpg :align: center å³ä¾§æ¥éª¤å®Œæˆ .. image::../_static/hip9comright.jpg :align: center 左侧æ¥éª¤å®Œæˆ .. image::../_static/hip9comleft.jpg :align: center æ¥éª¤10. 组装两侧部件 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ * 视频说明:https://youtu.be/dKv7VrdE290 * ææ–™ï¼šé«‹å…³èŠ‚å†…ä¾§å’Œå¤–ä¾§ç»„ä»¶ã€ç”¨äºŽæ‹§å…¥èžºæŸ±çš„M3x16沉头螺ä¸ã€ä¹æ³°èƒ¶æ°´ * 工具:2mm内å…角扳手 æ“作说明: 1. 对é½é«‹å…³èŠ‚å†…ä¾§å’Œå¤–ä¾§ç»„ä»¶ï¼ŒM4x10mm塑料螺ä¸åº”在åŒä¸€ä¾§ï¼Œä¸”舵机臂应呈90度角。 2. 通过髋关节外侧组件用M3x16螺ä¸å°†ç»„件连接到螺柱上。在螺ä¸ä¸Šæ¶‚æŠ¹ä¹æ³°èƒ¶æ°´ã€‚æ¤æ—¶ä¸è¦å°†èžºä¸å®Œå…¨æ‹§ç´§ã€‚ 3. æ¤æ—¶ï¼Œè…¿éƒ¨å¯èƒ½ä¼šå¼€å§‹ç§»åŠ¨ï¼Œä½ å¯ä»¥æ ‡è®°å·¦å³ä¾§ä»¥å…æ··æ·†ã€‚å¦‚æžœä½ ä¸ç¡®å®šå“ªä¸€ä¾§æ˜¯å“ªä¸€ä¾§ï¼Œå¯ä»¥ä¸Ž3D模型进行对比:https://stanford195.autodesk360.com/g/shares/SH919a0QTf3c32634dcfedf61e031f673710 组装å‰å‡†å¤‡ .. image::../_static/hip10pre.jpg :align: center æ¥éª¤å®Œæˆ .. image::../_static/hip10com.jpg :align: center 组件的å¦ä¸€ä¸ªè§†è§’ .. image::../_static/hip10coman.jpg :align: center æ¥éª¤11. 组装å¦å¤–两个螺柱 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ * 视频说明:https://youtu.be/nD_yWAIB70c * ææ–™ï¼šç»„ä»¶ã€4个M3x10沉头螺ä¸ã€2个螺柱 * 工具:2mm内å…角扳手 æ“作说明: 1. 安装å¦å¤–两个螺柱,并用M3x10沉头螺ä¸å›ºå®šã€‚ 组装å‰å‡†å¤‡ .. image::../_static/hip11pre.jpg :align: center æ¥éª¤å®Œæˆ .. image::../_static/hip11com.jpg :align: center æ¥éª¤12. 测试æ¯ä¸ªèˆµæœºçš„全行程è¿åЍ ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ * 视频说明:https://youtu.be/gvaUp9pQ-W4 æ“作说明: 1. 髋关节应能在两侧完全放平。 2. é 近身体的舵机臂应能从å‘上45度转动到完全接触下方的螺柱。 3. 远离身体的舵机臂应能从接触螺柱å‘上转动到å‘下45度。 æ¥éª¤13. ç»„è£…å¤§è…¿å»¶é•¿æ† ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ * 视频说明:https://youtu.be/4e2r8jGPv5Q * ææ–™ï¼šèžºçº¹æ†ã€æ†ç«¯å…³èŠ‚è½´æ‰¿ x 2 * å·¥å…·ï¼šæ— æ“作说明: 1. å‡åŒ€åœ°æ‹§ä¸Šæ†ç«¯å…³èŠ‚è½´æ‰¿ï¼Œç›´åˆ°æ†ç«¯å…³èŠ‚è½´æ‰¿å”ä¸å¿ƒä¹‹é—´çš„è·ç¦»ä¸º123.5毫米。目的是使延长æ†çš„å”ä¸å¿ƒè·ä¸Žå¤§è…¿è¿žæ†çš„å”ä¸å¿ƒè·ç›¸åŒ¹é…。 组装å‰å‡†å¤‡ .. image::../_static/hip13pre.jpg :align: center æ¥éª¤å®Œæˆ .. image::../_static/hip13com.jpg :align: center æ¥éª¤14. 将大腿延长æ†è¿žæŽ¥åˆ°èˆµæœºè‡‚ ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ * 视频说明:https://youtu.be/c0DC35XpYTk * ææ–™ï¼šM3x8æ²‰å¤´èžºä¸ * 工具:2mm螺ä¸åˆ€ æ“作说明: 1. 从内侧用M3x8沉头螺ä¸å°†å»¶é•¿æ†æ‹§åˆ°èˆµæœºè‡‚上。 组装å‰å‡†å¤‡ .. image::../_static/hip14pre.jpg :align: center æ¥éª¤15. 将大腿延长æ†è¿žæŽ¥åˆ°å°è…¿ç¢³çº¤ç»´è¿žæ†ä¸Š ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ * 视频说明:https://youtu.be/uQt9EFQzu2w * ææ–™ï¼šM3x10 沉头内å…角螺ä¸ã€M3 é”ç´§èžºæ¯ * 工具:2毫米螺ä¸åˆ€ã€æ‰³æ‰‹ æ“作说明: 1. 将一颗M3x10沉头内å…角螺ä¸ç©¿è¿‡ç¢³çº¤ç»´éƒ¨ä»¶ï¼Œç„¶åŽç©¿è¿‡æ†ç«¯ã€‚接ç€ç”¨M3èžºæ¯æ‹§ç´§èžºä¸ï¼Œåœ¨ä½¿ç”¨å†…å…角扳手拧紧时,用扳手固定ä½èžºä¸ã€‚ 组装准备 .. image::../_static/hip15pre.jpg :align: center æ¥éª¤å®Œæˆã€‚æ›´æ£ï¼šæ¤å›¾ä¸çš„å»¶é•¿æ†å®žé™…上太çŸã€‚请å‚考红色和è“è‰²æ³¨é‡Šä»¥èŽ·å–æ£ç¡®ç»„装方å¼ã€‚舵机摇臂ã€å»¶é•¿æ†ã€å¤§è…¿è¿žæ†ä»¥åŠå°è…¿è¿žæ†çš„上部应形æˆä¸€ä¸ªå®Œç¾Žçš„平行四边形。 .. image::../_static/hip15com.jpg :align: center 组装的å¦ä¸€ä¸ªè§†è§’ .. image::../_static/hip15coman.jpg :align: center 完æˆï¼ ^^^^^^ å·¦å³ä¸¤ä¾§ .. image::../_static/hip16.jpg :align: center .. image::../_static/hip16an.jpg :align: center ç»§ç»è¿›è¡Œæœºèº«ç»„装 机身组装 -------------- æ¥éª¤1. 将锥形螺纹çƒé•¶ä»¶å®‰è£…到3D打å°éƒ¨ä»¶ä¸ ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ * æ— å¯ç”¨è§†é¢‘ * ææ–™ï¼šM3 用于塑料的锥形çƒé•¶ä»¶ x16ã€4个机身部件 * 工具:设定在约500åŽæ°åº¦/260æ‘„æ°åº¦çš„çƒ™é“ æ“作说明: 1. æ¯ä¸ª3Dæ‰“å°æœºèº«éƒ¨ä»¶éƒ½æœ‰å››ä¸ªå” - 顶部两个,底部两个,用于固定用于塑料的锥形çƒé•¶ä»¶ã€‚ 2. 将镶件以锥形颿œä¸‹çš„æ–¹å¼æ”¾å…¥å”ä¸ã€‚ 3. 使用设定在约500åŽæ°åº¦æˆ–260æ‘„æ°åº¦çš„烙é“,轻轻将镶件压入塑料ä¸ã€‚我建议仅ä¾é 烙é“çš„é‡é‡æ¥åŽ‹å…¥é•¶ä»¶ï¼Œå¹¶ä¸”å»ºè®®åˆ†æ¥è¿›è¡Œï¼Œå³å…ˆåދ入1毫米,å–出烙é“,然åŽå†åދ入1æ¯«ç±³ï¼Œç›´è‡³å®Œå…¨åŽ‹å…¥ã€‚è¿™ç§æ–¹æ³•å¯é˜²æ¢çƒ™é“粘在镶件上。 压入锥形螺纹çƒé•¶ä»¶ä¹‹å‰ .. image::../_static/body1pre.jpg :align: center 压入锥形螺纹çƒé•¶ä»¶ä¹‹åŽ .. image::../_static/body1com.jpg :align: center æ¥éª¤2:将径å‘轴承压入机身部件 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ * æ— å¯ç”¨è§†é¢‘ * ææ–™ï¼š4个轴承(3毫米 x 8毫米 x 4毫米轴承 MR693-zz)ã€å‰å‰éƒ¨æœºèº«éƒ¨ä»¶ã€å‰åŽéƒ¨æœºèº«éƒ¨ä»¶ * 工具:徒手ã€åŽ‹åºŠæˆ–å°è™Žé’³ æ“作说明: 1. 将两个轴承压入最å‰ç«¯éƒ¨ä»¶ï¼ˆç§°ä¸ºå‰å‰éƒ¨ï¼‰çš„两个å”ä¸ï¼Œå°†å¦å¤–两个轴承压入åŽéƒ¨éƒ¨ä»¶ï¼ˆç§°ä¸ºå‰åŽéƒ¨ï¼‰çš„两个å”ä¸ã€‚ 组装准备 .. image::../_static/body2pre.jpg :align: center æ¥éª¤å®Œæˆ .. image::../_static/body2com.jpg :align: center æ¥éª¤3. 固定髋关节组件 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ * 视频说明:https://youtu.be/Av9e2HzpbBo * ææ–™ï¼š16个 M4x8 塑料螺ä¸ã€4个 M3x8 沉头内å…角螺ä¸ã€å››ä¸ªé«‹å…³èŠ‚ç»„ä»¶ã€å››ä¸ªæœºèº«éƒ¨ä»¶ * 工具:T20 梅花螺ä¸åˆ€ + 2毫米螺ä¸åˆ€ æ“作说明: 1. 使用M4x8塑料螺ä¸å°†ä¸¤ä¸ªé«‹å…³èŠ‚ç»„ä»¶å›ºå®šåˆ°åŽåŽéƒ¨æœºèº«éƒ¨ä»¶ä¸Šï¼Œå°†å¦å¤–两个髋关节组件固定到å‰åŽéƒ¨æœºèº«éƒ¨ä»¶ä¸Šã€‚ 2. ç„¶åŽå°†M3x8沉头内å…角螺ä¸ç©¿è¿‡æ‚¨åދ入å‰å‰éƒ¨å’Œå‰åŽéƒ¨éƒ¨ä»¶çš„轴承,并将它们拧入髋关节组件的螺纹镶件ä¸ã€‚ 组装准备 .. image::../_static/body3pre.jpg :align: center æ¥éª¤å®Œæˆ .. image::../_static/body3com.jpg :align: center 组装的å¦ä¸€ä¸ªè§†è§’ .. image::../_static/body3coman.jpg :align: center æ¥éª¤4. 将两个腿部/æœºèº«ç»„ä»¶è¿žæŽ¥åˆ°åº•éƒ¨ç¢³çº¤ç»´æ¿ ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ * 视频说明:https://youtu.be/f4iDKkfCkIs * ææ–™ï¼š16个M3x6沉头内å…角螺ä¸ã€2个腿部/机身组件ã€åº•éƒ¨ç¢³çº¤ç»´æ¿ * 工具:2毫米内å…角螺ä¸åˆ€ æ“作说明: 1. 使用M3x6沉头内å…角螺ä¸ï¼Œå°†å·²ç»„装好的两个腿部/机身组件固定到底部碳纤维æ¿ä¸Šã€‚ 组装准备 .. image::../_static/body4pre.jpg :align: center æ¥éª¤å®Œæˆ .. image::../_static/body4com.jpg :align: center æ¥éª¤5. å‡†å¤‡å¹¶å®‰è£…æ ‘èŽ“æ´¾å¤–å£³ ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ * 视频说明:https://youtu.be/ZlbkTc2Jxu8 * ææ–™ï¼šæ ‘莓派外壳(picase.stl)ã€4个M2.5锥形çƒé•¶ä»¶ã€4个M2.5x6内å…角圆柱头螺ä¸ã€é”术贴 * 工具:烙é“ã€2毫米螺ä¸åˆ€ æ“作说明: 1. 按照之å‰å®‰è£…é•¶ä»¶çš„ç›¸åŒæ–¹å¼ï¼Œå°†M2.5é•¶ä»¶åŽ‹å…¥æ ‘èŽ“æ´¾å¤–å£³çš„å”ä¸ã€‚ç„¶åŽï¼Œä½¿ç”¨M2.5x6内å…角圆柱头螺ä¸å°†æ ‘莓派拧到外壳上。 2. 最åŽï¼Œåœ¨å¤–å£³ä¸Šç²˜è´´é”æœ¯è´´ï¼Œä»¥ä¾¿å°†å…¶å®‰è£…到底部碳纤维æ¿ä¸Šã€‚ .. 准备将M2.5é•¶ä»¶æ’å…¥æ ‘èŽ“æ´¾å¤–å£³ã€‚ .. 四个镶件å‡å·²åŽ‹å…¥å¤–å£³ã€‚ 组装准备 .. image::../_static/body5pre.jpg :align: center æ¥éª¤å®Œæˆ .. image::../_static/body5com.jpg :align: center æ¥éª¤6. 组装å°åˆ·ç”µè·¯æ¿ï¼ˆè‹¥å°šæœªå®Œæˆï¼‰ ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 请查看å°åˆ·ç”µè·¯æ¿ç»„装说明 æ¥éª¤7. å°†èˆµæœºç”µæœºè¿žæŽ¥åˆ°æ ‘èŽ“æ´¾ ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ * 视频说明:https://youtu.be/ToJtlmDO4AY * ææ–™ï¼šå®‰è£…在底æ¿ä¸Šçš„四个髋关节组件ã€å®‰è£…好并带有舵机电æºåˆ†é…扩展æ¿çš„æ ‘莓派 * å·¥å…·ï¼šæ— éœ€å·¥å…· æ“作说明: 1. å°†å°åˆ·ç”µè·¯æ¿è¿žæŽ¥åˆ°æ ‘莓派。 2. 按照以下所示的模å¼ï¼Œå°†èˆµæœºçº¿ç¼†æ’入定制电路æ¿ã€‚ J1至J12对应焊接在电路æ¿ä¸Šçš„12组排针之一。电路æ¿ä¸Šæœ‰æŒ‡ç¤ºï¼Œè¯´æ˜Žå¦‚何将舵机电机的信å·ã€æŽ¥åœ°å’Œæ£æžçº¿å¯¹å‡†æ’入电路æ¿ï¼Œä½†å¦‚æžœè¿™äº›æŒ‡ç¤ºéš¾ä»¥çœ‹æ¸…ï¼Œä½ å¯ä»¥è®°ä½ï¼Œèˆµæœºè¿žæŽ¥å™¨ä¸Šçš„ä¿¡å·å¼•脚始终æœå‘æ ‘èŽ“æ´¾çš„æŽ’é’ˆã€‚ 组装准备 .. image::../_static/body7pre.jpg :align: center æ¥éª¤å®Œæˆ .. image::../_static/body7com.jpg :align: center 完æˆï¼ ^^^^^^ 如果尚未完æˆï¼Œè¯·å®Œæˆå°åˆ·ç”µè·¯æ¿çš„组装。 ### å°åˆ·ç”µè·¯æ¿ï¼ˆPCB)组装 -------------- #### æ¥éª¤1:将舵机连接器排针焊接到电路æ¿ä¸Š ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ * æ— å¯ç”¨è§†é¢‘ * **ææ–™**:å°åˆ·ç”µè·¯æ¿ï¼ˆPCB)ã€12 个三引脚公排针 * **工具**:烙é“,建议使用功率ä¸ä½ŽäºŽ 60 瓦的优质烙é“。 **æ“作说明**: 1. 按照照片所示,将 12 个公排针分别æ’å…¥å¯¹åº”çš„æ’æ§½ä¸ã€‚ 2. ç„¶åŽå°†ç”µè·¯æ¿ç¿»é¢ï¼Œä»¥ä¾¿å¯¹åº•éƒ¨è¿›è¡Œç„ŠæŽ¥ã€‚ç¿»é¢æ—¶è¦å°å¿ƒï¼Œé˜²æ¢æŽ’针全部掉è½ã€‚我æ“作时,会用一å—ç¡¬æ³¡æ²«å—æŠµä½æŽ’é’ˆé¡¶éƒ¨ï¼Œç¡®ä¿ç¿»é¢æ—¶æŽ’é’ˆä¸ä¼šå€¾æ–œæˆ–掉è½ã€‚ç¿»é¢åŽï¼Œè¿˜éœ€æ£€æŸ¥æŽ’针是å¦åŸºæœ¬ä¸Žç”µè·¯æ¿åž‚直。 3. 电路æ¿ç¿»é¢åŽï¼Œå…ˆç„ŠæŽ¥æ‰€æœ‰ä¿¡å·å¼•脚,将排针固定ä½ã€‚ä¿¡å·å¼•脚是最é è¿‘æ ‘èŽ“æ´¾æŽ’é’ˆå”(2x20 阵列)的引脚。 4. 排针全部固定好åŽï¼Œå†ç„ŠæŽ¥å…¶ä½™çš„æŽ¥åœ°å¼•è„šå’Œæ£æžå¼•脚。 **未焊接,排针已æ’入电路æ¿** .. image:: ../_static/pcb1pre.jpg :align: center **æ¥éª¤å®Œæˆï¼ŒæŽ’针已焊接** .. image:: ../_static/pcb1pre.jpg :align: center #### æ¥éª¤2ï¼šç„ŠæŽ¥æ ‘èŽ“æ´¾æŽ’é’ˆ ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ * æ— å¯ç”¨è§†é¢‘ * **ææ–™**:å°åˆ·ç”µè·¯æ¿ï¼ˆPCB)ã€2x20 æ ‘èŽ“æ´¾æŽ’é’ˆ * **工具**ï¼šçƒ™é“ **æ“作说明**: 1. å°† 2x20 排针æ’å…¥å°åˆ·ç”µè·¯æ¿ã€‚ç¡®ä¿ä»Žåº•部æ’å…¥æŽ’é’ˆï¼Œä½¿é’ˆè„šä»Žé¡¶éƒ¨ç©¿å‡ºï¼Œè¿™æ ·æŽ’é’ˆæ‰èƒ½å®‰è£…åœ¨æ ‘èŽ“æ´¾ä¸Šã€‚ 2. 使用å°è™Žé’³å›ºå®šå°åˆ·ç”µè·¯æ¿å’ŒæŽ’针。 3. 从顶部焊接排针引脚。 **2x20 排针焊接到å°åˆ·ç”µè·¯æ¿åŽ** .. image:: ../_static/pcb2.jpg :align: center **2x20 排针焊接åŽç”µè·¯æ¿çš„底é¢** .. image:: ../_static/pcb2an.jpg :align: center #### æ¥éª¤3:焊接 BEC å’Œ 5V 输入引脚 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ * æ— å¯ç”¨è§†é¢‘ * **ææ–™**:å°åˆ·ç”µè·¯æ¿ï¼ˆPCBï¼‰ã€æŽ’é’ˆ * **工具**:烙é“ã€å°è™Žé’³ **æ“作说明**: 1. 掰下一对 1x2 æŽ’é’ˆï¼Œå°†å…¶ç„ŠæŽ¥åˆ°æ ‡è®°ä¸ºâ€œVbatâ€å’Œâ€œRegulated 5Vâ€çš„区域。é‡è¦æç¤ºï¼šå¦‚果手头没有æœé‚¦çº¿/ JST 压线钳和压接端å,请勿在“Vbatâ€å”焊接引脚。 **BEC å’Œ 5V 引脚(å³ä¾§å››ä¸ªå¼•脚)焊接到å°åˆ·ç”µè·¯æ¿ä¸Š** .. image:: ../_static/pcb3.jpg :align: center #### æ¥éª¤4:将 XT60 尾线连接器焊接到å°åˆ·ç”µè·¯æ¿ä¸Š ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ * æ— å¯ç”¨è§†é¢‘ * **ææ–™**:å°åˆ·ç”µè·¯æ¿ï¼ˆPCB)ã€XT60 尾线连接器 * **工具**:烙é“ã€å°è™Žé’³ **æ“作说明**: 1. 从顶部æ’å…¥ XT60 å°¾çº¿ï¼Œä»Žåº•éƒ¨è¿›è¡Œç„ŠæŽ¥ã€‚åŠ¡å¿…ç¡®ä¿æžæ€§æ£ç¡®ï¼å°åˆ·ç”µè·¯æ¿ä¸Šæœ‰ XT60 尾线æ£è´Ÿæžç”µçº¿çš„å°æ ‡ç¾ã€‚ **å…¬ XT60 尾线(æ¯å¤–壳,公引脚)** .. image:: ../_static/pcb4pre.jpg :align: center **XT60 尾线焊接åŽ** .. image:: ../_static/pcb4com.jpg :align: center **XT60 焊接连接的å¦ä¸€ä¸ªè§†è§’** .. image:: ../_static/pcb4coman.jpg :align: center #### æ¥éª¤5:测试电æºåˆ†é…æ¿æ˜¯å¦å˜åœ¨çŸè·¯æƒ…况 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ * æ— å¯ç”¨è§†é¢‘ * **ææ–™**:å°åˆ·ç”µè·¯æ¿ï¼ˆPCB) * **工具**:万用表 **æ“作说明**: 1. 目视检查电路æ¿ï¼Œç¡®ä¿æ²¡æœ‰ç„Šé”¡çƒä½¿çº¿è·¯çŸè·¯ã€‚ 2. 将万用表调至çŸè·¯æ£€æµ‹æ¡£ä½ï¼Œé€šå¸¸ä»¥å°å–‡åå›¾æ ‡è¡¨ç¤ºã€‚ 3. 测试 XT60 连接器的æ£è´Ÿæžå¼•脚是å¦çŸè·¯ã€‚ 4. 测试所有信å·çº¿è·¯æ˜¯å¦ä¸Žæ£è´ŸæžçŸè·¯ã€‚ 5. 测试所有信å·çº¿è·¯ä¹‹é—´æ˜¯å¦çŸè·¯ã€‚ #### æ¥éª¤6ï¼šæµ‹è¯•èˆµæœºç”µæº ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ * æ— å¯ç”¨è§†é¢‘ * **ææ–™**:å°åˆ·ç”µè·¯æ¿ï¼ˆPCB)ã€èˆµæœº * **工具**ï¼šæ— **æ“作说明**: 1. æ’å…¥ 2S é”‚ç”µæ± ï¼ˆåˆ‡å‹¿æ’入电压超过 8.4V 的电æºï¼Œå¦åˆ™å¾ˆå¯èƒ½ä¼šçƒ§æ¯èˆµæœºï¼‰ã€‚ 2. 将一个舵机连接到电路æ¿ä¸Šï¼Œæ³¨æ„ä¿¡å·ã€è´Ÿæžå’Œæ£æžç”µçº¿çš„æ ‡ç¾ã€‚舵机的信å·ç”µçº¿é€šå¸¸ä¸ºé»„色或白色。 3. å‚考图片确定æ£ç¡®çš„电线方å‘。 4. 如果æ’å…¥èˆµæœºåŽæ²¡æœ‰å†’烟,那就åšå¾—å¾ˆæ£’ï¼ 5. ç›®å‰å…ˆæ‹”ä¸‹èˆµæœºå’Œç”µæ± ã€‚ .. image:: ../_static/pcb6.jpg :align: center #### æ¥éª¤7:æ’å…¥ 5V 电压调节器 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ * æ— å¯ç”¨è§†é¢‘ * **ææ–™**:å°åˆ·ç”µè·¯æ¿ï¼ˆPCB)ã€5V 调节器(BEC) * **工具**ï¼šçƒ™é“æˆ–压线钳 **æ“作说明**: 1. 我们使用 5V BEC å°†ç”µæ± çš„ 7.4 - 8.4V 电压é™è‡³ 5Vï¼Œä¸ºæ ‘èŽ“æ´¾ä¾›ç”µã€‚BEC çš„ 5V 输出端有一个 JST 连接器,å¯ä¸Žæ¥éª¤ 4 ä¸ç„ŠæŽ¥çš„â€œRegulated 5V inâ€å¼•脚完美匹é…。 2. BEC 的输入端有一个公 JST 连接器,现在应将其剪掉。 3. ä½ å¯ä»¥å‰¥åŽ»è¿™äº›è¾“å…¥ç”µçº¿çš„å¤–çš®ï¼Œç›´æŽ¥å°†å®ƒä»¬ç„ŠæŽ¥åˆ°â€œVbatâ€å”ä¸ï¼›æˆ–è€…å°†æ¯æœé‚¦æŽ¥å¤´åŽ‹æŽ¥åˆ°ç”µçº¿ä¸Šï¼Œæ”¾å…¥ 1x2 外壳ä¸ï¼Œç„¶åŽå°†ç”µçº¿æ’入“Vbatâ€å¼•脚。 ### 完æˆï¼ ^^^^^^ 如果尚未完æˆé«‹å…³èŠ‚ç»„ä»¶å’Œæœºèº«ç»„ä»¶çš„ç»„è£…ï¼Œè¯·å…ˆå®Œæˆè¿™äº›æ¥éª¤ã€‚