ROS2

ROS2学习心得

说明:

  • 从ros2发布第一个长期版本foxy,就开始参与公司ros产品相关的迭代和迁移开发工作,对于ros2也有一定使用方面的总结。
  • 在这里提供一个相关资源,可以帮助到都是学习ros2的朋友们。大家可以更快的学习ros2

1. ros1还是ros2

2. ros2环境搭建

  • ros2的环境搭建,跟ros1的搭建是类似。经过官方的一系列完善,步骤已经是一样的。都比较简单。

  • 可以看看我们整理的资料: ROS2入门教程 | ROS2探索总结 | ROS2与launch入门教程

  • 目前我使用最顺畅的ros2版本是 galactic ,建议从这个版本开始。

  • 从foxy版本开始也没问题。这个也是长期支持的版本, 未来还会有更强大的的版本。可以慢慢升级。

3. ros2软件包

4. 编程语言

  • 核心的开发语言还是C、C++和Python,这个是没疑问的。

  • 一般硬件相关软件包,还是多为C++的,算法相关的软件包,还是Python比较多,界面相关的Python qt为多。

  • 手机相关的就是rcljava, 网页相关就是rclnodejs 等。

  • 根据自己的需要,在官网wiki和github库多学习就可以使用。

  • 对于C++编程熟悉,可以学习:ROS2与C++入门教程 - 创客智造

  • 对于Python语言熟悉的,可以学习:ROS2与Python入门教程 - 创客智造

5. ros2仿真

6. ros2真机

7. 总结

  • turtlebot3和walking机器人是我们用于开发ros2和验证算法的移动平台。

  • 基于这两个平台,我们学习和整理了上面的相关专栏。

  • 目前我们也在继续整合和整理更多相关专栏。比如界面相关,web相关,更多算法的,更多支持硬件。

  • 一句话,掌握扎实的编程能力,什么都好说。要不只停留在做调包,进步肯定会比较慢。

  • 学编程也不是短时间能做好的事情,多参考别人现成的包,多练习,多做不同项目。坚持下来,总有收获。