ROS2

ROS2学习心得

说明：

• 从ros2发布第一个长期版本foxy，就开始参与公司ros产品相关的迭代和迁移开发工作，对于ros2也有一定使用方面的总结。
• 在这里提供一个相关资源，可以帮助到都是学习ros2的朋友们。大家可以更快的学习ros2

1. ros1还是ros2

• 首先学习ros2，不一定需要学习ros1，如果是初接触ros操作系统，直接学习ros2也没有问题。
• 毕竟两个版本的差异还不小。如果已经学习过ros1的，学ros2那就更快，毕竟两个概念还是继承的相通的。
• 可以看看我们整理的 ros1与ros2的比较： ros2入门教程-比较ros1和ros2的异同 - 创客智造
• 官方资料：ROS官网 | 官方文档教程 | 官方论坛 | 官方问答 | ROS设计 | 官方github
• Awesome ROS2各种资源汇总：https://fkromer.github.io/awesome-ros2/
• Awesome ROS2各种资源汇总github：https://github.com/fkromer/awesome-ros2

2. ros2环境搭建

• ros2的环境搭建，跟ros1的搭建是类似。经过官方的一系列完善，步骤已经是一样的。都比较简单。

• 可以看看我们整理的资料： ROS2入门教程 | ROS2探索总结 | ROS2与launch入门教程

• 目前我使用最顺畅的ros2版本是 galactic ，建议从这个版本开始。

• 从foxy版本开始也没问题。这个也是长期支持的版本， 未来还会有更强大的的版本。可以慢慢升级。

3. ros2软件包

• 核心的外围功能包，基本都是有迁移的ros2版本，比如建图，导航，控制等。

• 一些外围算法应用的迁移不一定都有相应的ros2版本，不过自己有编程能力，这个迁移都可以自己完成。比如一些硬件的驱动。

• 传感器的专栏： ROS2与传感器教程 - 创客智造

• 激光slam算法专栏： ROS2与SLAM入门教程 - 创客智造

• 导航算法专栏： ROS2与Navigation2入门教程 - 创客智造

• 视觉slam算法专栏： ROS2与VSLAM入门教程 - 创客智造

4. 编程语言

• 核心的开发语言还是C、C++和Python，这个是没疑问的。

• 一般硬件相关软件包，还是多为C++的，算法相关的软件包，还是Python比较多，界面相关的Python qt为多。

• 手机相关的就是rcljava， 网页相关就是rclnodejs 等。

• 根据自己的需要，在官网wiki和github库多学习就可以使用。

• 对于C++编程熟悉，可以学习：ROS2与C++入门教程 - 创客智造

• 对于Python语言熟悉的，可以学习：ROS2与Python入门教程 - 创客智造

5. ros2仿真

• 搭建好ros2环境，那就做做仿真，进一步看看如果使用激光，相机，建图，导航等功能

• 首推turtlebot3的仿真 ROS2与Turtlebot3仿真 - 创客智造

• 其次walking的仿真 ROS2与walking机器人仿真教程 - 创客智造

• gazebo仿真相关知识： ROS2与Gazebo11入门教程 - 创客智造

• Ignition仿真相关知识：Ignition入门教程 - 创客智造

• webots仿真相关知识：ROS2与webots入门教程 - 创客智造

6. ros2真机

• 可以通过仿真来开发功能，但是功能始终要在真机做验证的。毕竟仿真和真机还是有不少差异。

• 仿真的数据都是比较理想的，可能功能开发出来，在仿真运行得好好，到了真机都出现各种意想不到的问题。

• 所以有一个真机做验证还是必要的。

• 首推还是turtlebot3的真机，foxy版Turtlebot3-burger入门教程 - 创客智造

• 其次walking的真机 ROS2与walking机器人入门教程 - 创客智造

7. 总结

• turtlebot3和walking机器人是我们用于开发ros2和验证算法的移动平台。

• 基于这两个平台，我们学习和整理了上面的相关专栏。

• 目前我们也在继续整合和整理更多相关专栏。比如界面相关，web相关，更多算法的，更多支持硬件。

• 一句话，掌握扎实的编程能力，什么都好说。要不只停留在做调包，进步肯定会比较慢。

• 学编程也不是短时间能做好的事情，多参考别人现成的包，多练习，多做不同项目。坚持下来，总有收获。